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前言

为学习ros雷达小车做准备，我装的是ubuntu18.04对应的ROS Melodic，安装ros参考： 输入roscore报错：“roscore” not found 输入 sudo apt install ros-melodic-roslaunch

准备工作

安装完之后，先使用一个ROS的欢迎程序来向大家展示我们的ROS系统。 ROS系统的启动需要一个ROS Master，即节点管理器，我们可以在终端输入roscore指令来启动ROS Master。

roscore

然后我们来启动一个小海龟的例程。新打开一个终端，输入 //（Simulation模拟） 海龟模拟节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

即可出现一个小海龟的画面，我们再打开一个终端，输入 //（teleoperation远程操作）

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

来启动键盘控制，通 过↑、↓、←、→来控制小乌龟的移动。 我们可以再开启一个终端，查看一下节点关系和话题列表。

rqt_graph

ROS命令行工具

rostopic rosservice rosnode rosparam rosmsg rosssrv

rosnode

rosnode list 将所有用到的节点都列出来的指令,/rosout主要采集所有ros节点的日志信息，主要提交给上面的界面做显示的，只要roscore运行就有这个rosout，是默认的话题，不用关心它。 rosnode info /turtlesim查看具体node信息是什么样的,publications是发布的话题，subscriptions是订阅的话题，控制海龟做移动。services是一些服务来完成一些配置 后面还有一些它的主页号，pid号，还有一些底层方面的信息，最重要的还是前面一些描述

rostopic

rostopic list可以打印当前系统所有话题列表 rostopic pub /turtle1/cmd_vel 发布数据到话题。双击tab键补全，rostopic pub + 话题名 + 消息数据结构 ，双引号框起来的是消息数据结构里的数据 ，linear线速度，angular角速度（单位ros一般跟行路相关的是m/s,角度相关的是弧度/s） -r 10 意思是10hz的频率发布话题 ，-r (rate频率)海龟就会一直走，不加的话，海龟走一次就会停止 angular 的z轴是垂直于屏幕的轴，写1会画一个圆，

rosmsg

rosmsg show geometry_msgs/Twist 显示消息数据结构

rosservice

rosservice list服务列表 rosservice call /spawn 产生另外一个海龟 spawn(产卵) 先空格，再两下tab键补全，x,y轴是基于左下角零点坐标，theta是角度，name是名字 产生之后就有第二个海龟的话题

rosbag

话题记录的工具，记录当前所有话题数据，并且保存下来，在我们下次用的时候再复现出来，主要用于无人机想做调试，不可能每次都让无人机飞起来做调试，这个非常方便，一般做一次飞行，把所有数据都保存下来，回到实验室里面再把数据复现出来，rosbag就是干这样的事情。 rosbag record -a -O cmd_record -a就是-all 把所有数据保存下来,-O就是把数据打成一个压缩包，这个压缩包名字叫什么，就叫cmd_record,就会把当前所有数据都保存下来，默认保存在当前目录下。执行命令后，手动敲键盘使海龟移动，然后ctrl +c 退出 保存在当前目录home下 然后重新启动roscore 启动 rosrun turtlesim turtlesim_node 不启动键盘节点， rosbag play cmd_record.bag执行这个海龟就会沿着上次的路线跑。

总结

这就是第一节要讲的。