麦克纳姆轮全向移动原理
文章中所有图片资料均来自：炽点机器人
我们来画个受力示意图吧
先来看看前后移动
图中红色实线箭头是车轮向前转产生的摩擦力
蓝色箭头是车轮向后转产生的摩擦力
虚线是分力
于是左边的小车就会向前跑，右边的小车会向后跑
接下来我们画原地旋转
于是左边的小车就顺时针旋转
右边的小车逆时针旋转
让我们再来看看平移
左边的小车向左平移
右边的小车向右平移
接下来看看斜着跑
只要同向转动对角线上两个轮子，
就能斜着跑啦
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