【图解CAN总线】-1-CANFD和经典CAN2.0帧结构对比
1 Classic CAN标准帧结构
2 Classic CAN扩展帧结构
3 CANFD标准帧结构（DLC <=16）
4 CANFD标准帧结构（20<=DLC <=64）
5 CANFD扩展帧结构（DLC <=16）
6 CANFD扩展帧（20<=DLC <=64）
7 示波器下看CANFD和Classic CAN
CAN ID的编号都是0x211;
DLC都是3；
CANFD帧的仲裁段和数据段使用相同的比特率（也就是“数据段不加速”）。
注意：
7.1 Classic CAN标准帧
7.2 Classic CAN扩展帧
7.3 CANFD标准帧
7.4 CANFD扩展帧
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8 结尾
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