STM32F4 读取双相编码器(附源码)
STM32F4 读取AB相编码器(附源码)
1. 原理
1.1 AB相编码器
AB相编码器,简而言之,就是有两路输出的脉冲信号,通过对脉冲计数,可以知道转动了多少角度。
读取编码器的数据也就是要让单片机对脉冲计数。
1.2 定时器的编码器模式
下面是我从STM32F4的中文数据手册中 “通用定时器” 一节摘取出来的片段。 STM32系列的定时器自带有编码器的功能,并且还能通过TIMx_CR1的DIR位自动判断正反转,可以自动的递增计数或递减计数。 详细的编码器模式可以见下文中的图片。
2. 代码
代码的流程有三步:
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GPIO口初始化 定时器编码器模式初始化 读取定时器计数值
源代码如下:
void encoder_tim3_init(void) { // GPIO口初始化 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // GPIO口的输入模式配置很重要,不正确的话会读不到数据 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3); GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM3); // 定时器编码器模式初始化 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); TIM_DeInit(TIM3); TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 这里可以自己设置,或使用默认值 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising ,TIM_ICPolarity_Rising); // 这里配置了编码器模式 TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10; // 这里可以自己设置,或使用默认值 TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure); TIM_SetCounter(TIM3, 0); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); } // 读取定时器计数值 int read_encoder(void) { int encoder_num; encoder_num = (int)((int16_t)(TIM3->CNT)); // 这里尤其需要注意数据类型 TIM_SetCounter(TIM3, 0); return encoder_num; } int main(void) { u32 t=0; uart_init(115200); encoder_tim3_init(); delay_init(84); int encoder; while(1){ encoder = read_encoder(); printf("t:%d ",encoder); delay_ms(1000); t++; } }
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