MaRob超小型四轴机械臂【开源第一弹】

一、初步整体展示

MATLAB GUI控制界面

运动学、动力学仿真视频片段

MaRob的特点： 1、整体质量小（约为500克），体积小巧，可体验自由玩弄于手掌间的快感； 2、臂的刚度大，不会由于刚度的影响而运行时产生过大的震颤，且臂长度可自行改变（自由组 合）； 3、成本较低，整体简洁大方（考虑了每一根线的走线），可能会稍微有点点工业设计美感；

二、MaRob机器人项目的意义

搭建该机械手的初衷是，学习完机器人的课程和知识，我们应该将其应用到实际中，最好的办法毫无疑问就是自己动手搭建一个。而在搜索栏中搜索发现，目前市面上的简易机械臂，一般有金属架串联的机构，亚克力、薄板做的连杆结构等（有些做的很好），感觉刚度和外观大都不符合，连杆结构好像又与我们常见的串连结构对比，怪怪的。而新手上来就做步进电机、伺服电机+谐波减速器的是有点不怎么现实（或许有大佬可以，我只是个小菜鸡）：一方面是经济实力不允许，另一反面耗时耗力而且试错成本太高。所以，就诞生了这个MaRob四轴机器人项目的想法。旨在让刚入门机器人的新手们上手的机会，且兼顾一定的性能、后期持续可开发性以及颜值好一妞妞（作为工业人的一些许执着吧，哈哈哈，自认为外观简洁大方，体积重量小）。

三、内容

该MaRob机器人项目不只是为了搭建出来，更重要的是学习以及持续开发性，主要包含： （目前主要是基于：MATLAB + Simulink + Arduino；可根据自己的所学进行更改比如谁STM32,ROS等等） 1、应用机器人学的知识包含，机器人的运动学中的DH建模，机器人的正逆解； 2、MATLAB的机器人工具箱，MATLAB GUI界面，MATLAB Simscape Multibody动力学仿真； 3、Arduino作为控制驱动即可，目前是在MATLAB中将数据处理完丢给他； 4、机器人学的关节空间规划（多次项、梯形速度、S形速度）、笛卡儿空间规划； 5、还可以锻炼扭螺丝的能力、焊线的能力……

四、未来的计划

1、控制MaRob机器人的方式：拖动示教（在侧边增加编码器或电位器）、GUI界面控制、同步器利用电位器或编码器制作同比例的同步器； 2、末端执行器：自行发挥可为：夹子、电磁铁、吸盘…… 3、看大家的了

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