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具体表现为机器人端运行Ros系统，在本地Pc端也运行Ros系统，通过在Pc端可以连接机器人端节点以及显示处理机器人端数据。

1、主从机设置

• 首先保证两台机器在同一个网段内，例如本地Pc端Ip为：192.168.1.101；远程机器人端Ip为：192.168.1.12，则可以进行主从机配置通讯。 • 更改本地Pc端的Ros master 节点为订阅远程机器人端主节点。

sudo vim .bashrc
//在.bashrc文件中增添以下内容
export ROS_IP=192.168.1.12
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.12:11311

• 确保在机器人端有运行Ros master 节点。 • 在pc端使用rosnode list 指令，查看node 信息，查看是否能够接收到机器人端数据。 • rostopic echo 指令查看topic数据，如果第三步能够查看到node信息，但是第四步无法取得topic 数据，则执行下一步。 • 第五步为更改机器人端 .bashrc 文件，在末尾增加两行。

sudo vim .bashrc
//在.bashrc文件中增添以下内容
export ROS_IP=192.168.1.12
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.12:11311

如果有多台机器人并行运行的话，需要将各机器人的node master节点设置为同一个机器人的IP，这样才能在本机PC查看node节点并显示topic数据。 此种调试方案设置的每个机器人rosmsater为同一个，因此系统中不可存在相同的node 以及 topic。

2、可能遇到的问题

• 执行第五步后仍然是能够查看node节点信息，但是无法输出具体topic数据。 需要主从机都将对方的ip信息，hostname信息添加到自己的 /etc/hosts中。 • 例如本例，机器人端 /etc/hosts 设置如下:

127.0.0.1       localhost
192.168.1.12。   robots
192.168.1.101.   pcname

• Pc端 /etc/hosts 设置如下:

127.0.0.1       localhost
192.168.1.12。   robots
192.168.1.101.   pcname
目录[-] 具体表现为机器人端运行Ros系统，在本地Pc端也运行Ros系统，通过在Pc端可以连接机器人端节点以及显示处理机器人端数据。 1、主从机设置 • 首先保证两台机器在同一个网段内，例如本地Pc端Ip为：192.168.1.101；远程机器人端Ip为：192.168.1.12，则可以进行主从机配置通讯。 • 更改本地Pc端的Ros master 节点为订阅远程机器人端主节点。 sudo vim .bashrc //在.bashrc文件中增添以下内容 export ROS_IP=192.168.1.12 export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.12:11311 • 确保在机器人端有运行Ros master 节点。 • 在pc端使用rosnode list 指令，查看node 信息，查看是否能够接收到机器人端数据。 • rostopic echo 指令查看topic数据，如果第三步能够查看到node信息，但是第四步无法取得topic 数据，则执行下一步。 • 第五步为更改机器人端 .bashrc 文件，在末尾增加两行。 sudo vim .bashrc //在.bashrc文件中增添以下内容 export ROS_IP=192.168.1.12 export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.12:11311 如果有多台机器人并行运行的话，需要将各机器人的node master节点设置为同一个机器人的IP，这样才能在本机PC查看node节点并显示topic数据。 此种调试方案设置的每个机器人rosmsater为同一个，因此系统中不可存在相同的node 以及 topic。 2、可能遇到的问题 • 执行第五步后仍然是能够查看node节点信息，但是无法输出具体topic数据。 需要主从机都将对方的ip信息，hostname信息添加到自己的 /etc/hosts中。 • 例如本例，机器人端 /etc/hosts 设置如下: 127.0.0.1       localhost 192.168.1.12。   robots 192.168.1.101.   pcname • Pc端 /etc/hosts 设置如下: 127.0.0.1       localhost 192.168.1.12。   robots 192.168.1.101.   pcname