PID控制输出PWM核心代码（基于STM32F103）
注：
1、如果对于PID控制原理不是很了解，可以找些资料看，最好先搞懂原理。
2、程序中Kp、Ki、Kd、199.0可根据实际情况自己修改。
//全局变量
float target=30.0;//目标温度
float error_all=0;
unsigned int show_zkb=0;//这是一个整数，即当前占空比，可用于在屏幕上显示
//PID算法
int PID(float input_wendu)//反馈输入温度，从温度传感器上读取，如DHT11
{
float Kp=200.0,Ki=10.0,Kd=50.0;
float error,d1;
static unsigned char x=0;
int output_pwm;//反馈输出PWM
error=input_wendu-target;//实际温度-目标温度=误差
if(x==0)
{d1=error,x=~x;}
error_all=error_all+error;//历史误差求和
output_pwm=199.0+Kp*error+Ki*error_all+Kd*(error-d1);
if((error>0)&&(output_pwm>999))//因占空比范围0/1000~1000/1000
{
show_zkb=999;
return 999;
}
else if((error<0)&&(output_pwm<0))
{
show_zkb=0;
return 0;
}
else
{
show_zkb=output_pwm;
return output_pwm;
}
}
