概述

电机AB相增量型编码器的介绍和解码方法在这里介绍过了

测速可以使用外部中断进行脉冲计数

很多型号的单片机中有专门的电路来计算脉冲的速度和方向，也就是定时器的编码器模式 因为是硬件计数，所以计数频率可以很高，性能比软件来的好，使用也比较方便 但是需要连接到指定的GPIO

这里以常见的4倍频测速 为例子进行设置

HAL设置

要开启： 定时器的编码器模式 定时器中断 一个周期性的定时器及中断

定时器的编码器模式

开启编码器模式

编码器的设置

解释一下

Polarity:是表示在哪个边沿（上升沿或者下降沿）更新数值 这个比较容易被误解，不管选择哪个，都是会在两种边沿进行计数 只是表示在哪个边沿进行更新数值

定时器设置

间隔一个固定的时间产生中断，这里设置的是10ms

常用函数

代码

在main的初始化后循环之前加入

HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL); //开启编码器模式
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);                  //开启编码器的中断
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);                  //开启定时器的中断

中断回调函数

int32_t Speed = 0;
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    int16_t zj;
    if (htim == &htim2) //编码器
    {
    }
    else if (htim == &htim3) //计算转速10ms
    {
        zj = __HAL_TIM_GetCounter(&htim2);//获取计数值
        __HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);//清空计数值
        Speed = (float)zj / (4 * 96) * 100 * 60;//计算转速
        printf("%d
", Speed);//输出转速
    }
}

在这个函数中根据之前的公式计算处转速

这里要注意： 1.数据范围，不能溢出 2.正数代表正转，负数代表反转 3.需要加入强转（float），因为涉及到了除法，需要避免出现因为舍去位数，导致一直出现0 （或者乘法放到前步） 到最后给速度赋值时在进行丢失小数位（当然也可以直接用小数进行运算）