STM32cubemx下读取智能车mini编码器

STM32cubemx下读取智能车mini编码器

大一刚学完32，就淘了台智能车C车，并且还从某鱼上买了两个mini编码器，看着靓车，幻想着自己的小车车能够在赛场上奔驰，结果还没开始调pid，就卡在读取编码器上，搞了好几天人都麻了，之前调过霍尔编码器，用32的编码器模式一下就读到了，这里虽然能够读到但是经过测试，每转一圈，读到的编码值竟然不一样，试了很多方法，输入捕获，编码器模式，外部中断，最终采用了外部中断加上input的IO的形式来读取编码器数值。

-首先，附上用stmstudio调的速度环 -第二是STMcubemx外部中断和input的IO口所需的配置 -第三通过外部中断来读取编码器的值这里采用累加的方式

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)//通过外部中断捕获编码器值
{
          
   
if(GPIO_Pin ==EN1_Pin)
{
          
   
	buhuo[0]++;//1024线
}
else if(GPIO_Pin ==EN2_Pin)
{
          
   
buhuo[2]++;//512线
}
}

-第四对读出来的数据进行数据处理

#define Read1  HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin)
#define Read2  HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin)
delta=buhuo[0]-buhuo[1];//计算误差
delta1=buhuo[2]-buhuo[3];
	buhuo[3]=buhuo[2];
	buhuo[1]=buhuo[0];
	if(Read1==1)//右编码器值
	{
          
   
		encoder[0]=encoder[0]+delta;//最终编码器值
		
	}
	else if(Read1==0)
	{
          
   
		encoder[0]=encoder[0]-delta;
	}
	if(Read2==1)//左编码器值
	{
          
   
		encoder[2]=encoder[2]+delta1;//最终编码器值
	}
	else if(Read2==0)
	{
          
   
		encoder[2]=encoder[2]-delta1;
	}
	motor_left_position=encoder[0]*2;
	motor_right_position=-encoder[2];
		motor_right_speed = -(encoder[2]-encoder[3])*1;
		motor_left_speed = (encoder[0]-encoder[1]);
	motor_middle_position=(motor_left_position+motor_right_position)/2;
	motor_middle_speed=(motor_left_speed+motor_right_position)/2;
	encoder[3]=encoder[2];
	encoder[1]=encoder[0];

这样最终能够读出来较为精准的速度和位置 最后附上接线图，另一边接线类似 哈哈，萌新第一次发篇，请多指教。