编码器测距离使用外部中断计脉冲

此设计大多应用在工业制造需要对移动距离精度要求高的场合，原理很简单，结合编码器脉冲数和自己设备安装场合，另外还要结合编码器安装的编码器轮的直径，最终换算出编码器单位脉冲的距离。需要注意的是若将编码器安装在转动轴处的同心圆计算问题如下图： R1为编码器轮，R2为轴，R3与R2为同心圆，最终R3的行进距离为X，则？：X=（nR3单位脉冲的距离）/R2. 其中计数脉冲为n 市面上常见的增量式编码器有ABZ正反6相输出，在本篇应用中，我们只使用A一项即可。 单片机我们使用STM32F103单片机的外部中断计数计脉冲，废话不多直接上代码：

u16 Pulse_count=0;
float Travel_distance=0;

void EXTI_GPIO_Configuration(void)
{
          
   
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
 /* PA0, TIM2_CH1_ETR*/
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //50M时钟速度
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);	
}

void EXTIX_Init(void)
{
          
   
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
	EXTI_GPIO_Configuration();/*初始化IO口为输入。GPIO_Init();*/
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);/*开启IO口复用时钟AFIO*/
	
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource0);/*PA0连接到了外部中断线0*/
	
	EXTI_InitStruct.EXTI_Line=EXTI_Line0;/*中断线4*/
	EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd=ENABLE;
	EXTI_InitStruct.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;/*中断，事件*/
	EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;/*按键一端接地故选择下降沿触发*/
	EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);/*初始化线上中断，设置触发条件*/
	
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=EXTI0_IRQn;/*通道*/
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

}

void EXTI0_IRQHandler(void)/*中断服务函数*/
{
          
   
//	delay_ms(10);
	if(PORT==0)
	{
          
   
		Pulse_count=Pulse_count+1;
		Travel_distance=Pulse_count*0.01885;
	}
	if(Pulse_count >= 15915) //300/0.01885||（300*R2*100000）/（R3*1885）
	{
          
   
		Pulse_count=0;
		
	}
	EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);/*清除中断标志位*/
}