SimpleFOC之ESP32（八）—— ABZ编码器电机
SimpleFOC教程目录：
一、增量式编码器介绍
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ABZ或者ABI，叫法不同但都是指 增量式编码器； ABZ编码器最初是光电式的，近几年随着磁编码器的兴起，磁编码器上也增加了ABZ信号的输出； A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判断编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。 一般采用四倍频技术，比如500线的编码器，转一圈可以获得2000个脉冲信号，
二、ESP32drive控制霍尔电机
2.1、原理图
2.2、读编码器获取角度
2.2.1、硬件准备
带编码器电机 购买链接： ESP32drive 购买链接：
2.2.2、硬件连接
2.2.3、代码演示
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2.2.3.1、打开示例 2.2.3.2、修改代码
2.2.4、观察角度输出
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如果编码器的CPR设置正确，转动电机一圈，角度输出刚好是6.28 rad，
2.3、控制电机
2.3.1、硬件连接
带编码器电机 购买链接： ESP32drive 购买链接：
2.3.2、代码演示
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打开示例 修改代码
2.3.3、观察电机运行
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性能和SPI接口差不多， AS5047P和TLE5012B都经过了测试，TLE5012B的最大转速没有AS5047P的高，大概是因为TLE5012B的CPR比AS5047P大，导致进入中断的频率高，影响了单片机的处理速度。
三、ESP32drive-D控制电机
3.1、原理图
3.2、硬件连接
带编码器电机 购买链接： ESP32drive-D 购买链接：
3.3、控制单个电机
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代码在上面的ESP32drive的基础上修改，只需改动驱动引脚配置，
3.4、控制双电机
3.4.1、打开示例
3.4.2、修改代码
3.4.3、观察电机运行
3.4.4、双电机控制出现的问题
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电机初始化一切正常，发送指令，电机转动也正常，但会逐渐失控，表现为转速越来越快。
