ROS PGM格式文件详解

一、定义介绍

  PGM，portable graymap file format，译为便携式灰度图像文件格式。由两部分组成,文件头部分和数据部分。此外，PGM还分为P2和P5两种不同的格式。

文件头包括如下信息:

1.PGM文件的格式类型;

2.图像的宽度;

3.图像的高度;

4.图像灰度值的可能的最大值;

  文件头的这四部分信息都是以ASCII码形式存储的,所以可以直接将PGM格式的文件在记事本中打开看到文件头的信息。如图所示：

数据部分   数据部分记录图像每个像素的灰度值，按照图像从上到下，从左到右的顺序依次存储每个像素的灰度值。对于像素灰度值的表示P2格式和P5格式有所不同，请看下面。

P5格式

  P5格式的文件，每个像素用二进制表示，且没有行列的标识和区分，从开始第一个像素到最后一个像素都直接依次连续存储，中间没有空格，行与行直之间也没有空格。假设有一幅P5格式图像，灰度值可能的最大值为255，因此该图像每个像素使用一个字节表示即可。比如它的第一行第一列像素值为100，第一行第二列像素值为200，依次后面排即可。如下面所示的这样。

100200200100111222333001...

  如果一副图灰度值可能的最大值是65535，因为表示到65535需要两个字节，因此，不管如何，哪怕你的灰度值是1，每一个像素的像素值都规定为两个字节表示。此外，因为是以二进制表示,所以数据部分在记事本中打开后看到的将会是乱码。

P2格式

  P2格式的文件，每个像素使用字符串来表示。比如一副P2格式图像，灰度值可能的最大值为255，它的第一行第一列像素值为100，那么该图像图像每个像素使用3个ASCII字符表示。第一行第一列数据为ASII表示的”100”，即100的每一个数据位由一个字节表示，百位1用一个字节，十位0用一个字节，各位0用一个字节。如下面所示。

100
00101101	00101100	00101100
//ASCII中00101100表示0，00101101表示1

  P2格式和P5格式不同，每个像素数据之间需要用一个空格符分开存储，在图像的每一行数据结束时需要换行。还有一点需要注意，P2格式文件数据部分当数据超过70个字节的时候，会自动换行。也就是说图像的每一行数据末尾，或者存储时超过70个字节时,需要进行换行。如下面所示。

100 200 100 200
100 100 200 100
200 100 100 200

二、使用方法

1.使用hexdump编辑PGM文件

  在VSCode中下载hexdump插件，右击文件打开即可进行编辑，如图所示

2.使用GIMP进行编辑