从零搭建ROS机器人平台
0.声明
本系列文章，仅介绍如何搭建ROS机器人平台，即机器人和ROS打通关系，通过ROS与机器人硬件STM32通信，并且在ROS层发布机器人tf和odom，并且做了简单的建图和导航测试。
之后的内容，根据每个人的学习情况的不同（有的2Dslam、3Dslam、机械臂、路径规划等等），就没有再做更新，也没有必要做更新，大家都可以根据自己各自的学习内容在本ROS机器人平台上展开。
1.引言
本着为大家谋福利的心态，根据自己以往的开发经验，打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品，但是我个人认为，一个好的移动机器人开发工程师，应该对机器人的整个流程都能具备维护的能力，然后再深入研究其中一个方向即可。看到网上很少有整个系列的开发教程，看到同学们大多东拼西凑，浪费了不少时间。我就想着利用空余时间，将我本人的开发过程输出给大家。有基础理论、有实际工程代码、有丰富的学习资料，尽最大努力帮大家进入移动机器人的大门。
2.任务
下面我们就看看制作一个ROS小车到底需要做哪些工作，如下图所示：其实就是这么简单，难道你不想一探究竟。 但对于SLAM和导航算法的研究来说，这些只是万里长征的第一步罢了。
上面的思维导图并不绝对，只是先给大家一个清晰的概念，让大家知道开发具体的流程是什么样子的，就像我们看书总是先看目录一样。根据具体情况会做相应的调整。
3.系列文章（完结）
从上向下按照流程书写，点击即可访问
