以前做比赛的时候初步了解过pid，但是没事没有仔细去学习，后面一直想学都没时间，只是偶尔去了解下，现在终于有时间学习顺便做下记录。

1 原理 网上一大把的资料，此处不再赘述。

2 单片机实现。

2.1 硬件

stm32f103c8t6单片机 某宝买的编码电机 tb6612电机驱动

2.2 程序实现

首先是单片机时钟和中断设置，然后电机运转需要两个IO口形成电压差控制电机正反转。一路PWM控制转速。具体是 有了驱动以后还需要电机反馈。因为电机自带了霍尔编码器，能够输出两路具有相位差的方波因此通过M/T法可以测速。 最后是整个系统控制，我开了一个10ms的定时器1获取此刻的电机的转速，然后通过pid计算以后设置电机的pwm。 具体IO情况是 PB12->AIN1 PB13->AIN2 PB1 ->PWMA

PA0,PA1连接电机编码器 下面贴出先关代码

int TIM1_UP_IRQHandler(void)  
{
          
       
	if(TIM1->SR&0X0001)//5ms定时中断
	{
          
      
		  TIM1->SR&=~(1<<0);            
	Encoder=Read_Position(2);                      
	Moto=Position_PID(Encoder,Target_Position);    			
	Xianfu_Pwm();       			
    Set_Pwm(Moto);                 	                                          
	}       	
	 return 0;	  
} 


//获取电机位置
int Position_PID (int Encoder,int Target)
{
          
    	
	 static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias;
	 Bias=Encoder-Target;                                  //计算偏差
	 Integral_bias+=Bias;	                                 //求出偏差的积分
	 Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias);       //位置式PID控制器
	 Last_Bias=Bias;                                       //保存上一次偏差 
	 return Pwm;                                           //增量输出
}

最后就是参数整定，最好结合图形这样效果更好。