PID控制参数对过渡过程影响
掌握控制参数对过渡过程的影响对现场参数的整定非常重要，这些知识可以使我们在参数整定时不会陷入无方向的参数试凑中，浪费大量时间而没有结果。（PID缺陷）
P P对过渡过程影响
P+I I对PI控制过渡过程影响
PI+D D对PID控制过渡过程影响
1.比例增益P对过渡过程影响
比例控制能够较快的客服扰动对被控制量的影响，使系统趋向稳定，因此，比例控制时PID控制器中主要的控制，是不可缺少的基本作用控制。
比例增益P是表征比例控制作用的参数。P大，表示控制作用强，能够较快地克服扰动对被控制量的影响（响应快）；P大，波动也大；但静差小。
Pk：临界比例增益
P=Pk：等幅振荡，不稳定的过渡过程。
当P = Pk时（图b）被控制量出现等幅震荡，这是控制作用的一种临界状态。等幅震荡不是控制系统所要求的，它是不稳定的。
- Pk:发散振荡，不稳定的过渡过程。
P<Pk：衰减振荡，稳定的过渡过程。
后四种为衰减振荡，其中
1.P偏大
被控制量经过多次的衰减振荡才稳定下来。
- P理想
被控制量经过2~3次的衰减振荡就稳定下来，有静差。
- P偏小或太小
被控制量波动小，但静差大。
点拨：P的选择存在着稳定性与准确性和快速性之间的矛盾。（主要矛盾）
（毛泽东：矛盾论（抓住主要矛盾）、实践论，佩服！）
2.积分时间I对PI控制过渡过程影响
在比例控制中加入积分控制可以有效地消除静差，从而达到无静差控制。因此，静差的消除必定和积分控制的积分时间I有关。
积分时间I越小，表示控制作用越强，达到无静差时间越短；但容易引起波动，稳定性较差。
I过小
控制作用强，容易引起振荡。
I合适
控制作用适当，能够较快的衰减而消除静差。
I过大
消除静差时间过长。
I的选择存在着消除静差的快慢和稳定性之间的矛盾。
分析：I小，波动大，不稳定，I大，消除静差就慢，所以要选合适的I。
技巧：不想波动幅度变大就是加I后调P小即可。
3.微分时间D对PID控制过渡过程影响
在PI控制中加入适当的微分控制组成PID控制，可以使系统的过渡过程会得到很大的改善，超调量减小，衰减比增加，振荡次数下降。
微分控制作用主要用于容量滞后较大的如温度控制系统等场合。而在压力、流量、液位等场合，一般都不加微分控制。
微分时间D越大，表示控制作用越强。（超调量减小越快）
D太小：则对过渡过程没有影响或影响很小。
D过大：反而导致系统过渡过程产生振荡。
