1 为什么写这套教程？

ROS是入门机器人、自动驾驶等领域的基础工具，但其存在概念繁杂、学习难度大等特点，考虑到受众范围比较小，写这套教程的主要是为了自我总结提升。但是，并非因为教程是写给自己看就潦草应付，关于文章质量从试读部分可以一目了然。

《ROS从入门到精通》也是我的第一个付费专栏，因为从学习、理解到代码实战、总结整理、调试bug耗费了大量的精力，所以适当收取一些辛苦费~

2 教程特点

理论与实践相结合 基本上每一节都附上完整实验代码，且代码由我编写与验证，质量可以保障，同时，通过代码复现，可以对知识点有更深的理解 debug记录 ROS本质上是工程工具，应用过程中会遇到很多问题，我会将主流问题及其解决方案进行总结，一般附在每节的最后 一步一解 基本上每个知识点都有讲解，例如在中介绍了参数配置，其文件格式是.yaml，因此文章就先介绍了.yaml的基本语法，力争讲透 内容完整丰富 从ROS分布式通信、常用指令、基本工具(Rviz、Gazebo)，到导航框架、路径规划、自主避障、Web开发、机器人建模等都有涉及

3 教程大纲

试读部分：定位在快速入门ROS体系、掌握基本概念

ROS从入门到精通(零) 教程介绍与导读 ROS从入门到精通(一) ROS简介、安装与常见问题 ROS从入门到精通(二) VSCode 搭建 ROS 工程环境 ROS从入门到精通(三) ROS核心架构、常用指令与计算图 ROS从入门到精通(四) 详解ROS分布式通信机制 ROS从入门到精通(五) ROS运行管理与常用配置文件

付费部分：定位在进行进一步ROS科研或应用开发

ROS从入门到精通(六) 机器人3D可视化工具——Rviz ROS从入门到精通(七) 机器人3D物理仿真——Gazebo ROS从入门到精通(八) 常用传感器与消息数据 ROS从入门到精通(九) 可视化仿真初体验之TurtleBot3 ROS从入门到精通(十) 从原理到实践——详解TF坐标变换 ROS从入门到精通(十一) 制作你的专属机器人模型(上) ROS从入门到精通(十二) 制作你的专属机器人模型(下) ROS从入门到精通(十三) ROS插件库与开发 ROS从入门到精通(十四) 基于ROS的Web开发 ROS从入门到精通(十五) 详解ROS导航——核心框架解析 ROS从入门到精通(十六) 详解ROS导航——地图与激光建图 ROS从入门到精通(十七) 详解ROS导航——联合建图与多机控制 ROS从入门到精通(十八) 详解ROS导航——定位 ROS从入门到精通(十九) 详解ROS导航——路径规划

4 注意事项

Reference