市面上（x宝上）便宜的CAN模块实在是太少了，好在有Seeed和Waveshare两家在做，控制芯片和收发芯片貌似都一样，开源的魅力。

最近Seeed把MCP2517升级到了MCP2518，而Waveshare则下架了，难道MCP2517有什么问题么。。。

硬件连接

将CAN FD module的pwr/spi/int的pin连接到Nano，由于Nano的40pin和Raspberry Pi的不是一一对应的，没法直接把module叠加上去了。但是杜邦线可以带我们飞（飞线）啊。

Seeed CANFD module 与Jetson Nano的连接

可以参考Seeed的Wiki（）

驱动

魔改驱动

驱动可以从GitHub中下载（）。

ko编译

make all

DTS

是针对raspberry pi的，没有办法直接在Nano中使用，需要针对Nano的DTS做一些修改。

可以在板子上通过dtc将Nano的dtb转换成dts，加入CANFD的修改，再编译成dtb。

DTB --> DTS

//TODO: 忘记了，回头再补上

修改DTS

clock {
    /* ... */

    mcp2517fd_osc: mcp2517fd_osc {
        compatible = "fixed-clock";
        #clock-cells = <0>;
        clock-frequency  = <40000000>;
        clock-accuracy = <100>;
    };
};

/* ... */

spi@7000d400 {
    /* ... */
    
    can0:can@0 {
        compatible = "microchip,mcp2517fd";
        reg = <0x0>;
        spi-max-frequency = <125000000>;
        interrupt-parent = <0x56>;
        interrupts = <0xC8 8>; /* IRQ_TYPE_LEVEL_LOW */
        clocks = <&mcp2517fd_osc>;
        controller-data {
            nvidia,cs-setup-clk-count = <0x1e>;
            nvidia,cs-hold-clk-count = <0x1e>;
            nvidia,rx-clk-tap-delay = <0x1f>;
            nvidia,tx-clk-tap-delay = <0x0>;
        };

    };

    /*
    spi@0 {
        compatible = "spidev";
        reg = <0x0>;
        spi-max-frequency = <0x1f78a40>;
        nvidia,enable-hw-based-cs;
        nvidia,rx-clk-tap-delay = <0x7>;
    };
    */
};

spi@7000d600 {
    /* ... */
    
    /*
    spi@0 {
        compatible = "spidev";
        reg = <0x0>;
        spi-max-frequency = <0x1f78a40>;
        nvidia,enable-hw-based-cs;
        nvidia,rx-clk-tap-delay = <0x6>;
    };
    */

    can1:can@0 {
            compatible = "microchip,mcp2517fd";
            reg = <0x0>;
            spi-max-frequency = <125000000>;
            interrupt-parent = <0x56>;
            interrupts = <0x26 8>; /* IRQ_TYPE_LEVEL_LOW */
            clocks = <&mcp2517fd_osc>;
            controller-data {
                nvidia,cs-setup-clk-count = <0x1e>;
                nvidia,cs-hold-clk-count = <0x1e>;
                nvidia,rx-clk-tap-delay = <0x1f>;
                nvidia,tx-clk-tap-delay = <0x0>;
            };
    };
};

因为CANFD连接了Nano的SPI0和SPI1，所以将DTS中原来的SPI0/1的配置去掉了，分别配置can0和can1，另外，在clock中加入了MCP25xx的clock配置。

DTS --> DTB

dtc -I dts -O dtb -o tegra210-p3448-0000-p3449-0000-b00-mcp25xxfd.dtb tegra210-p3448-0000-p3449-0000-b00-mcp25xxfd.dts

配置启动项，使用新的DTB

//TODO: 忘记了，回头再补上

集成到BSP

以上在板子上的修改主要是为了调试，最后还需要将修改集成到BSP中。