自动泊车轨迹规划场景介绍
自动泊车场景介绍
1、概述
传统泊车系统的轨迹规划主要由直线、圆弧和曲线三个要素组成。通过将这三个要素进行拼接，组成形式多样的行车轨迹。 常见的车位类型为平行车位、垂直车位和斜向车位。其中垂直车位可以理解为特殊的斜向车位，斜向角度为90°斜向车位即为垂直车位。 下面基于嵌入式平台的半实物仿真结果，说明常见的几种泊车轨迹的规划方式。
2、平行泊车
2.1、库位长度满足一次性入库的情形
如下图所示，因为库位足够长，所以可以直接规划一次性曲线，实现车辆一次性入库。
2.2、库位长度不满足一次性入库的情形
如下图所示，因为车位长度不满足一次性入库条件，所以在规划时需先进行反向尝试，使车辆满足泊出条件，然后再进行一次曲线规划。
3.垂直泊车
3.1车辆离车位足够远的情形
如下图所示，当车辆离车库足够远时，可规划一个圆弧使车辆一次入库。
3.2车辆离车位近且位置靠前的特殊情形
如下图所示，当车辆离车库较近时，一段圆弧已无法规划入库轨迹。此图描绘的是当车辆位置比较靠前时，可以通过两端圆弧实现倒车入库轨迹。当然这个方式的缺点也很明显，需要向前移动太多距离。
3.3 车辆离车库近的一般情形
如下图所示，当车辆离库位较近时，车辆停止位置也离库位入口比较近，此时可以进行多次尝试入库。通过规划两个相切圆的方式，使车辆逐步移入库内。
3.4 车辆离车库近的多次尝试情形
如下图所示，当车辆位置离库位太近时，此时需要进行多次尝试，才能使车辆成功入库。尝试次数，由车辆离库位的距离、库位长度和边角余量决定。
4 说明
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上述用到的上位机软件,开源路径如下:,可供大家学习和交流,如果喜欢记得Star一下哦 本文所参考的论文路径如下: 后续我继续更新相关规划和控制相关内容(坑位2),大家的鼓励是我坚持更新的动力哈
