realsense D435 标定

1.确定是否需要标定

工具:Depth Quality Tool

要求:将相机对准平坦的表面，例如约1至2米（3至6英尺）的墙壁。 避免黑色表面。 目视检查墙壁的深度图像显示。 图像上有很多黑点或黑洞，表明相机未校准。

原始图像:

表明相机需要标定

动态校准是优化外部参数，也就是说，它们是指在用户环境中进行的现场校准，用户干预最少或不干预。它们只是相机图像相对于主轴系统（左右之间的轴）的外部参数（平移和旋转）。畸变、视场、主点等固有参数没有进行动态标定。动态校准是在假定深度模块/摄像机在工厂校准后重新校准，或至少已知标称参数的情况下进行的。左相机是参考相机，位于世界原点。RGB参数仅适用于带有RGB颜色传感器的深度模块/相机，例如D415和D435

intel 提供了两种标定的方法

1.整流校准：对准对极线以使深度管线正确工作并减少深度图像中的孔

2.深度刻度校准：由于光学元件位置的变化而对准深度框

这里选择第二种:

动态校准工具API在两种独特的操作模式下支持这些算法：有针对性和无目标。 动态校准器仅支持目标校准，因此建议使用目标校准，因为它支持校正和深度刻度校准，并且比无目标校准中仅进行校正的校准将提供更准确的结果.

在目标模式下，动态校准API支持深度刻度校准，需要一个目标。目标是预定义的，可以通过手机应用程序在智能手机上显示。一个简单的流程总结如下：

1.从L和R摄像头获取图像，包括深度流（实时）
2.在两个图像中检测智能手机上的目标
3.类似于无目标校准，用户移动手机，使其覆盖大部分图像，重复步骤1-2
4.完成后，用户只需将手机放置在图像中的任何位置，即可继续拍摄图像，但每次都必须移动手机
5。在步骤4中拍摄15张图像后，该过程即告完成
6。该过程检查校正误差（绝对Y差），同时将测量的图案大小与地面真实情况进行比较

一共可以在两种模式下进行标定

1.命令行

2.GUI图形界面

我们选择第二种

设备信息

步骤

1. 整流过程
2. 刻度校准
3. 校准RGB摄像机
4. 结果将自动更新到设备。 成功或失败状态也会与结果一起显示。

操作

打印标定目标

tip:

请使用普通的激光打印机在8.5“ x 11”信纸尺寸的纸张上打印，在打印机选项中选择“实际尺寸”，不缩放.

在打印目标之后，请检查纸张上的物理目标图像。 具体尺寸标注在图像周围。

开启标定程序

1.整流部分,移动摄像头,使得蓝色区域消失.

2.刻度校准

3.校准RGB摄像机

4.结果将自动更新到设备。 成功或失败状态也会与结果一起显示。

校正结果展示比较

校正前:

校正后: