无人驾驶学习（一）：环境感知

2. 网络节点之间通讯方式：单播，多播，广播

 单播：信息的接收与传递在两个节点之间；网上绝大多数数据都是以单播的形式传输的；  多播：也称为"组播"，在网络技术的应用不多；可一次传输所有目标节点的数据，也可以只针对特定对象传输数据；IP网络的多播一般通过多播IP地址来实现，多播IP地址是D类IP地址，即224.0.0.0至239.255.255.255之间的地址．  广播：在网络中应用较多，但同单播和多播相比，广播几乎占用了子网内网络的所有带宽；在网络中不能长时间出现大量的广播包，否则就会出现"广播风暴"．广播风暴就是网络长时间被大量的广播数据包所占用，正常的点对点通信无法正常进行，外在表现为网络速度奇慢无比．

3.信息单位:

大B小b:小b即bit是表示信息的最小单位，叫做二进制位;大B是字节，byte;一个大B等于8个小b

4.ros节点Node与Nodelet

 ROS::Node提供了类似于DNS的一个访问机制，常用的一个机制就是TCP/IP协议，也就是说，Node之间的通信必须经过握手等处理。这就意味着无意义的订阅最好取消掉，以节省内存;但Node的优势在于使用简单，极易扩展，并且可以作用在不同的终端上，比如某些进程在工控机运行，有些则在个人终端运行。  ROS::Nodelet是为了解决传递图片、点云这种大容量数据做的解决方案。其本质就是使用了C++的只能指针，用于传递地指向数据块的指针，来代替Node中对数据的传输;也就是说，其实是c++编程中传值与传址的差别。但这种方法显然只能用于一台机子的情况，因为指针只对其所在的机子内存有意义。

二．坐标变换部分

1.ros里基本坐标系

 map:地图坐标系，一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致  base_link:机器人本体坐标系,一般为机器人的旋转中心;有些机器人是base_footprint，一般为base_link原点在地面的投影  odom:里程计坐标系，随着运动的进行，里程计位置会出现偏差即odom与map的偏差  base_laser:激光雷达坐标系，与base_link的转换矩阵(tf)是固定的

三.软件部分

1.fcitx输入法  Fcitx (Flexible Input Method Framework) ──即小企鹅输入法，它是一个以 GPL 方式发布的输入法平台,可以通过安装引擎支持多种输入法，支持简入繁出，是在 Linux 操作系统中常用的中文输入法。它的优点是，短小精悍、跟程序的兼容性比较好。

 参考文献：https://wiki.archlinux.org/title/Fcitx_(%E7%AE%80%E4%BD%93%E4%B8%AD%E6%96%87)

四.数据传输部分 1.以太网 英文为Ethernet，是应用最普遍的局域网技术 2.GPIO General-purpose input/output，通用型输入输出的简称 3.1pps 秒脉冲，英文Pulse Per Second。 时钟模块上的GPS接收机负责接收GPS天线传输的射频信号，然后进行变频解调等信号处理，向基站提供1pps信号进行同步。

五.设备相关部分 1.MEMS传感器 即微电机系统（Microelectro Mechanical Systems），是在微电子技术基础上发展起来的多学科交叉的前沿研究领域

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