基于arduino 6自由度机械臂舵机控制程序

//直接可以通过上位机或者蓝牙模块实现机械臂的控制，只需要把每个舵机转动角度传送过来即可

#include <Servo.h> Servo myservo[6]; //定义一个comdata字符串变量，赋初值为空值

String comdata = ""; //numdata是分拆之后的数字数组，对应接口的引脚号 int numdata[6] = {0}, PWMPin[6] = {3, 5, 6, 9, 10, 11}, mark = 0; void setup() { //定义0~6脚是输出 for(int i = 0; i < 6; i++) { //pinMode(PWMPin[i], OUTPUT); myservo[i].attach(PWMPin[i]); myservo[i].write(90); // 指定舵机转向的角度 delay(15); // 等待15ms让舵机到达指定位置 } Serial.begin(9600); }

void loop() { //j是分拆之后数字数组的位置记数 int j = 0; //不断循环检测串口缓存，一个个读入字符串， while (Serial.available() > 0) { //读入之后将字符串，串接到comdata上面。 comdata += char(Serial.read()); //延时一会，让串口缓存准备好下一个数字，不延时会导致数据丢失， delay(2); //标记串口读过数据，如果没有数据的话，直接不执行这个while了。 mark = 1; } if(mark == 1) //如果接收到数据则执行comdata分析操作，否则什么都不做。 { //显示刚才输入的字符串（可选语句） Serial.println(comdata); //显示刚才输入的字符串长度（可选语句） Serial.println(comdata.length()); /*******************下面是重点*******************/ //以串口读取字符串长度循环， for(int i = 0; i < comdata.length() ; i++) { //逐个分析comdata[i]字符串的文字，如果碰到文字是分隔符（这里选择逗号分割）则将结果数组位置下移一位 //即比如11,22,33,55开始的11记到numdata[0];碰到逗号就j等于1了， //再转换就转换到numdata[1];再碰到逗号就记到numdata[2];以此类推，直到字符串结束 if(comdata[i] == ,) { j++; } else { //如果没有逗号的话，就将读到的数字*10加上以前读入的数字， //并且(comdata[i] - 0)就是将字符0的ASCII码转换成数字0（下面不再叙述此问题，直接视作数字0）。 //比如输入数字是12345，有5次没有碰到逗号的机会，就会执行5次此语句。 //因为左边的数字先获取到，并且numdata[0]等于0， //所以第一次循环是numdata[0] = 0*10+1 = 1 //第二次numdata[0]等于1，循环是numdata[0] = 1*10+2 = 12 //第三次是numdata[0]等于12，循环是numdata[0] = 12*10+3 = 123 //第四次是numdata[0]等于123，循环是numdata[0] = 123*10+4 = 1234 //如此类推，字符串将被变成数字0。 numdata[j] = numdata[j] * 10 + (comdata[i] - 0); } } //comdata的字符串已经全部转换到numdata了，清空comdata以便下一次使用， //如果不请空的话，本次结果极有可能干扰下一次。 comdata = String("");

//循环输出numdata的内容，并且写到PWM引脚 for(int i = 0; i < 6; i++) { Serial.print("Pin "); Serial.print(PWMPin[i]); Serial.print(" = "); Serial.println(numdata[i]); //analogWrite(PWMPin[i], numdata[i]); myservo[i].write(numdata[i]); // 指定舵机转向的角度 numdata[i] = 0; } //输出之后必须将读到数据的mark置0，不置0下次循环就不能使用了。 mark = 0; } }