背景

大四毕业了，想着大学四年也需要总结一下。就从RoboMaster这个比赛写起吧。我是大二参加的比赛，做视觉识别部分。当时的想法很简单，因为很喜欢Linux不想焊板子调电控就参加了视觉部分（虽然最终还是负责了一大部分的电控。。。）。做视觉可以用妙算可以开发一些很有趣的东西，学到很多前沿的知识。

大二时做视觉真的是从零开始的。虽然队里之前有研究生做视觉，但是却没有技术传承，连个问问题的人都没有。虽然名义上视学组有三个人，一个研究生一个大三学长还有我，但是他们都跑路了。所以我很能理解一些新接触RM视觉的人心中的迷茫。今年我考完研后去帮这一届做了下视觉，发现了很多问题，很多之前踩过的坑大家依然在踩，所以依然是各自为政天天拖拉最后赶工的状态。

我打算将RoboMaster视觉的各个方面的技术要点写成一系列的教程，帮助新手入门，也希望对其他战队有一些参考的价值。代码主要参考了东南大学SuperNova战队的开源代码（传送门：），他们的代码写得一级棒，搭建了一个很好的项目框架。很佩服他们将这么好的代码分享出来的魄力。

RoboMaster视觉教程目录

摄像头参数 卷帘曝光与全局曝光 曝光 Gamma矫正 帧率与摄像头选型 镜头 滤光片 Linux摄像头驱动 摄像头调试工具 使用RMVideoCapture类调用摄像头 使用OpenCV的VideoCapture来调用摄像头

概览 妙算资料链接汇总 妙算系统重置/克隆/恢复 妙算安装系统后要做的事 妙算通过网线直连电脑并共享电脑网络 妙算远程调试 妙算安装 FTP 妙算配置软件源 妙算系统标题栏一跳一跳解决方案 妙算安装 OpenCV / CUDA 妙算安装 GCC5 妙算安装配置Qt Creator

概览 多线程 除了多线程，还可使用多进程 接下来以东南大学的开源程序为例讲一下他们的整体架构 下面进入正题 项目配置文件概览 ImgProdCons 类 主函数 用类来包装算法

概览 下面是一些资料链接，篇篇经典！ 装甲板识别 test_infantry.cpp 分析一下装甲板 识别函数 int ArmorDetector::detect()

概览 直接使用像素坐标的缺陷 摄像头标定 根据小孔成像原理得到需要的转角 角度测量验证

概览 算法原理 solvePnP的使用流程 实验：测量二维码相对于摄像头的位置 RoboMaster视觉程序中的位置解算 扩展

分享一些资料链接

概览 DJI开源代码串口部分 东南大学开源代码串口部分 Qt编写串口助手 说一点题外话

图像预处理 装甲板轮廓识别 识别要打击的装甲板 风车定位

为什么要进行目标预测 预测问题的几种情况及分析 怎样做预测