ROS与Halcon联合(halcon_bridge)，有源码

一、我的项目代码

我的项目实现的功能如下：1、USB相机采集图像并传递数据给ROS；2、编写订阅者从ROS端接收到图像数据，并使用halcon做图像处理。 项目名：ros_halcon_ws 功能包：asr_halcon_bridge、ros_and_halcon、usb_cam

ROS与Halcon联合主要代码

#include "ros/ros.h"
#include "HalconCpp.h"


#include <ros/package.h>
#include <ros/console.h>
//#include <asr_halcon_bridge/halcon_image.h>

// 路径修改为asr_halcon_bridge功能包所在路径
#include "/home/xirui/lyj/ROS/ros_halcon_ws/src/asr_halcon_bridge/src/asr_halcon_bridge/halcon_image.cpp"

using namespace std;
using namespace ros;
using namespace HalconCpp;

void chatterCallback(const sensor_msgs::Image& source)
{
          
   
    ROS_INFO("I heard !");
    
    halcon_bridge::HalconImagePtr ptr = halcon_bridge::toHalconCopy(source);

    /*
        把image对象从ptr中取出来
    */
    HObject image;
    
    image = *ptr->image;

    HTuple  hv_WindowHandle;

    if (HDevWindowStack::IsOpen())
        CloseWindow(HDevWindowStack::Pop());
    SetWindowAttr("background_color","black");
    OpenWindow(20,0,512,512,0,"visible","",&hv_WindowHandle);
    HDevWindowStack::Push(hv_WindowHandle);

    if (HDevWindowStack::IsOpen())
        DispObj(image, HDevWindowStack::GetActive());
    
}


int main(int argc, char **argv)
{
          
   
    ros::init(argc, argv, "halcon_read");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1000, chatterCallback);

    ros::spin();

   return 0;
}

运行方法

1、cd 进入 ros_halcon_ws目录中，使用命令catkin_make，进行工作空间的编译；

2、在ros_halcon_ws目录中，source ./devel/setup.bash，进行工作空间的加载；

3、启动ros_master节点，roscore;

4、将sensor_msgs::Image转换成HalconCpp::HImage，rosrun ros_and_halcon halcon_read;

5、启动USB相机采集图像并传递数据给ROS，rosrun usb_cam usb_cam_node;

运行结果

二、项目代码下载地址

我把项目代码上传至百度网盘和github上了，有需要的小伙伴自行下载哦！ 百度网盘：链接：https://pan.baidu.com/s/15meBONPQVT_DBKqi0wcXXg 提取码：r1tp github:

三、功能包网址

asr_halcon_bridge：与cv_bridge功能类似，支持halcon与ROS进行图像数据交互。 网址：1、；2、 说明：主要文件位于include/halcon_image.h与src/halcon_image.cpp中 usb_cam：启动USB摄像头采集图像并传递数据给ROS。 网址：1、；2、 说明：主要文件位于nodes/usb_cam_node.cpp中

四、总结

参考文献 【1】http://wiki.ros.org/asr_halcon_bridge（wiki教程） 【2】https://github.com/asr-ros/asr_halcon_bridge（github代码库） 【3】http://wiki.ros.org/usb_cam（wiki教程） 【4】https://github.com/ros-drivers/usb_cam（github代码库） 【5】https://github.com/yaoli1992/ros_and_halcon（github代码库） 【6】https://blog..net/spy14414/article/details/104945153（博客） 【7】https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/7372495.html（博客园博客）