5.5 模型创建
5.5.1 MATLAB中
（1）串/并/反馈
传递函数的串联*/series
G=G1*G2;
G=series(G1,G2);%series函数是双目运算
[num,den]=series(num1,den1,num2,den2); G=tf(num,den);
传递函数的并联+/parallel
G=G1+G2;
G= parallel(G1,G2)
即：[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2); G=tf(num,den);
闭环联接feedback
G= feedback(G1,G2,sign);（最常用） [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign); 将系统G1定义为前向、G2定义为反馈连接成闭环系统； sign=-1或缺省是负反馈，sign=1是正反馈； 特殊的，G= feedback(G1,1,sign);称为单位反馈闭环系统（最常用）
单位反馈cloop
G= cloop (G1,G2, sign); [numc,denc]=cloop(num,den,sign) ; 将系统G1、G2都定义为前向，连接成单位反馈闭环系统； 特殊的，G= feedback(G1,sign);即G2(s)=1时可省略（最常用）
（2）模型互换
[z,p k]=tf2zp(num,den) 从传递函数模型获取零极点增益
[num,den]=zp2tf(z,p,k) 从零极点模型获取分子分母多项式
5.5.2 Simulink中
（1）直接创建
模块名 图标 功能
Derivative 求输入信号微分（导数）
Integrator 求输入信号积分
State Space 线性系统状态空间模型
Transfer Fcn 传递函数模型
Zero pole 零极点模型
PID Controller PID控制
Transport Delay 固定时间传输延迟
Variable Transport Delay 可变时间传输延迟
（2）simulink模型/状态空间模型
linmod 从以 Simulink 模型描述的常微分方程组中获取线性模型，通过对模型中的每个模块分别进行线性化，在工作点附近提取连续时间线性状态空间模型。
若simulink模型中含有微分derivative、传输滞后transport delay 模块时，需要先分别利用Simulink Extras-Linearization库下的Switched derivative for linearization、Switched transport delay for linearization模块替换后，才可利用linmod进行线性化转化。
linmod [A,B,C,D] = linmod(sys, x, u) 根据指定的状态变量 x 和输入 u 围绕某个工作点（平衡点）获取 sys 的线性化模型，如果您省略 x 和 u，则默认值为零
[num, den] = linmod(sys, x, u) 以传递函数形式返回线性化模型。
sys_struc = linmod(sys, x, u) 返回包含线性化模型的结构体，其中包括状态名称、输入和输出名称以及有关工作点的信息
delinmod 获取离散系统模型的线性化模型
ss2tf [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); %将状态空间模型转换为传递函数模型
‘sys’-需要进行线性化的模型系统的名称，先simulink创建模型保存名为sys; x-状态 (x) ; u-输入(u) 向量;
例子：
- 步骤1：建立simulink动态结构图
按照系统结构图，在simulink模块库中，选择相应模块，得到系统的动态模型，并将模型存为“samples1”文件
- 步骤2：求取系统的线性状态空间模型
在MATLAB命令窗口中运行以下命令，得到一个线性状态空间模型(A,B,C,D)
[A,B,C,D]=linmod(‘samples1’); %提取simulink模型的线性状态空间模型
- 步骤3：求系统的传递函数模型
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D); %将状态空间模型转换为传递函数模型
printsys(num,den,’s;) %以传递函数形式显示出来
