水下机器人之电机控制
分享一下水下机器人的电机控制（针对的是直流无刷电机+双向电调的模式）。 其实一句话就说明白了，频率50hz的方波，1.5毫秒占空比是初始化；假如1～1.5毫秒正转，1.5～2毫秒反转，反之亦然。1.5毫秒占空比是初始化状态，电机不转；以1.5毫秒为界限，增加或者减少电机都会转的越来越快。
我以arduino为例贴出一段代码（arduino有Servo库，比较方便，别的单片机需要生成pwm波，计算占空比，套路是一样的。）
#include <Servo.h> Servo myservo;//电机控制变量
int value; void setup() { Serial.begin(9600); myservo.attach(4);//arduino4号数字引脚。 myservo.writeMicroseconds(1500);//初始化，如果不先初始化，电机没有办法旋转。 delay(500); }
void loop() { while(Serial.available() > 0) { value = Serial.parseInt();//接收串口发来的整型数据 }
if(value>2000)//限幅，超过这个范围，电机依然不会旋转。 { value=2000; } if(value<1000) { value=1000; }
Serial.println(value); myservo.writeMicroseconds(value);//将串口发来的数值作用到电机上，实现电机旋转。
}
最重要的一点，arduino的地要和电机的地共到一起。
