在局域网内将笔记本与turtlebot3的系统时间同步

笔记本上安装Uuntu16.04，turtlebot3_burger的树莓派上安装了Ubuntu16 MATE，通过路由器组建局域网，没有与外网连接。由于burger没有挂外网，二者的时间不同步，在对burger进行自主导航的时候总是出现Costmap2DROS transform timeout的警告，即两个系统的消息收发时间不同步。

下面介绍

如何通过ntp对外网进行时间同步

1.主从分别安装chrony

$ sudo apt-get install chrony

2.主从分别安装ntpdate

$ sudo apt-get install ntpdate

3.主从分别同步时间

$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

如何通过ntp来对局域网内的其进行时间同步。

（1）配置服务器（笔记本） 连接局域网之前的操作（以下操作需要联网） 1.同样需要在在笔记本上安装ntp：

$ sudo apt install ntp

2.在文件/etc/ntp.conf中配置ntp参数

$ sudo vim /etc/ntp.conf

3.在文件中添加：

restrict 192.168.1.0 mask 255.255.255.0 nomodify notrap
server 127.127.1.0 # local clock（）
fudge 127.127.1.0 stratum 10

第一条指令中的ip（局域网分配地址的前3段，最后一段为0，ifconfig查看） 为了能让192.168.1.0/ 255.255.255.0网段上的机器能和本机进行时间同步； 后两条指令是为了让本机的硬件时间和本机的ntp服务进行时间同步。 连接局域网之后的操作（以下操作不需要联网） 4.重启ntp服务：

$ sudo /etc/init.d/ntp restart

（2）配置客户端（turtlebot3） 连接局域网之前的操作（以下操作需要联网） 1.在树莓派安装ntp

$ sudo apt install ntp

2.在文件/etc/ntp.conf中配置ntp参数

server 192.168.1.100  # 笔记本的ip地址

连接局域网之后的操作（以下操作不需要联网） 3.重启ntp服务：

$ sudo /etc/init.d/ntp restart

通常会出现ntp.service failed 错误 需要手动同步时间

$ sudo /usr/sbin/ntpdate 192.168.1.100

（若还是失败，等待2分钟，再次同步时间就好啦）

Ubuntu Mate更换无线网在/etc/wpa_supplicant目录下的wpa_supplicant.conf 更换无线网的优先级

priority的值越大优先级越高！！！ 换完优先级记得重启