FreeRTOS笔记（十）队列和通信
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在第一篇的思维导图中，任务的下一个概念就是队列，一个实际的FreeRTOS系统肯定会有多个任务，这些任务经常需要协同运作，因此必然需要通信，不止任务和任务之间，任务和中断之间也需要通信。对于通信，需要了解通信介质、通信方式和通信操作。
01 - 通信介质
FreeRTOS的通信介质是队列，队列是一个先进先出的数据结构，一个相似的数据结构是栈（先进后出），FreeRTOS的队列包含2个信息，1是队列结构体，用于操作队列的句柄，2是实际储存区，消息真正存放的区域。队列的先进先出特性非常适用于处理”等待“类的事件。
创建队列一般都会规定一个长度length以及元素的大小size，而length×size就代表队列的总容量，FreeRTOS提供创建队列的API如下
02 - 通信方式
通过对队列规定不同的约束条件，就可以产生不同的通信方式，FreeRTOS的通信方式有普通队列、信号、信号量、互斥量和共享内存，它们的区别如下
在普通任务之间的数据传输使用普通队列/共享内存即可，而任务之间的工作需要实现同步和异步的时候，就需要信号、信号量和互斥量的配合，这些通信方式更多地在中断和资源管理中使用。
03 - 通信操作
FreeRTOS提供一系列操作队列的API，常用如下
另外在中断里面操作队列，需要用特定的中断安全API，这些API一般在原来的API上加上后缀FromISR
04 - 总结
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FreeRTOS所有的通信方式都基于队列 队列包含队列结构体和实际储存区 通过约束队列，可以实现信号、信号量、互斥量等 在队列的操作中，任务和中断需要调用不同的API
