VMware +ubuntu 20.04 下 ros 安装。

1. 配置软件源

在ubuntu20.04 右上角选择设置/关于/软件更新，如下图 选择的选项如上图，下载自：点击进去，然后选择最佳服务器。 关闭时选择更新缓存

安装ROS

参考网址：http://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu 打开控制台 ctrl+alt+t

1. 设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。如果下载缓慢尝试更换软件源。

sudo sh -c echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

2.设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

链接不上就更换 sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://pgp.mit.edu:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 还是有问题就apt安装curl

sudo apt-get install curl

安装完成后输入

curl -sSL http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 | sudo apt-key add -

3.更新软件源

sudo apt update

4.安装ros，直接安装完整桌面版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装失败效果如上，我这里主要是软件源没有设置对重新修改一下软件源 安装完成（我个人没有一直盯着屏幕每次都是安装两次） 可以通过命令来查看安装的软件包

apt search ros-noetic

5.设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

我们打开的终端是shell的一种 bash shell 还有其他的shell 在启动终端的时候会执行根目录的.bashrc文件，所以要把ros的相关东西放到这里， source 类似于 .操作 执行文件的意思 要想进一步了解可以参考shell编程相关

验证安装成功

依次输入如下命令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

要确定焦点在turtle_teleop_key 能控制小海龟动 如果不能动可以

我这里遇到是配置环境的问题

source ~/.bashrc

重启一下解决