串口直输型PID红外循迹模块/PID循迹
写在前面
关于红外PID循迹模块的原理我之前写过一篇博客，大家没看过的话可以点此链接查看：。此循迹模块可以根据传感器离黑线的距离输出线性值，但是配置起来比较麻烦，单片机必须带有AD采集功能，然后在代码中改配置参数比较麻烦。最近本人将之前的PID循迹模块更新了一下,在模块上加入了一个stm8的单片机，单片机通过AD采集数据后直接通过串口输出线性数据，大家只需按下按键即可配置循迹模块，再也不用手动改程序配置了。下面给大家介绍一下这款串口直输式PID红外循迹模块。
如果大家需要购买的话可以点此链接购买： 模块资料链接： 链接：https://pan.baidu.com/s/10IUagQXBHASeuqSnktP1tg 提取码：4tfa
1.模块特性
A.适合线宽范围广，黑线的宽度范围为1cm到4cm。 B.一键配置循迹模块参数，按下配置按键后从左到右移动模块即可配置完成。 C.循迹模块输出值根据模块距黑线距离从左到右，返回值从-1500到1500线性变化。 D.串口输出数据信息，单片机不需要AD采集功能即可通过此模块实现PID循迹，只要带串口的单片机都可以使用。 F.串口数据输出频率可通过串口设置，设置频率范围从10HZ到300HZ。 H.循迹模块适合多种车型，舵机转向车型和差速转向车型。
2.模块参数
循迹黑线宽度：1cm-4cm 模块距黑线距离：1.5cm-4cm 数据输出方式：串口 数据输出频率：10HZ-300HZ 数据输出范围：-1500-1500 输入电压：3.3V-5.0V 模块参数配置方式：按键一键配置
3.模块参数配置流程
模块正常工作时，工作指示灯会闪烁，串口输出循迹信息。按下配置按键工作指示灯常亮，将模块从黑线左边移动到黑线右边，移动完成后再次按下配置键，工作指示灯会灭0.5ms后再次闪烁，则表明循迹模块参数配置完成。 配置步骤： ①将循迹模块放置在黑线左边。 ②按下循迹模块配置键，工作指示灯会常亮。 ③如下图2所示，将模块从左到右缓慢滑动。 ④完成步骤③后再次按下配置按键，0.5s后工作指示灯再次闪烁表明配置完成。
4.模块配置
串口配置需要加入结尾符’ ’ ’ ’，也就是换行，否者发送的命令不能识别。
设置数据输出频率： 设置输出频率为10HZ 串口发送：SetFre_10HZ 返回：ok
设置输出频率为50HZ 串口发送：SetFre_50HZ 返回：ok
设置输出频率为100HZ 串口发送：SetFre_100HZ 返回：ok
设置输出频率为100HZ 串口发送：SetFre_100HZ 返回：ok
设置输出频率为200HZ 串口发送：SetFre_200HZ 返回：ok
设置输出频率为300HZ 串口发送：SetFre_300HZ 返回：ok
停止数据输出： 停止数据输出 串口发送：Stop 返回：ok
开始数据输出： 开始数据输出 串口发送：Start 返回：ok
