写在前面

本文介绍一种简单的思路，让CubeMX生成的工程在支持C/C++混合编译还能继续使用CubeMX修改维护底层配置。

实现过程

一、CubeMX生成工程

二、新建三个CPP文件

新建一个Sys文件夹，然后在里面新建三个cpp文件（位置、名称不指定，后缀指定）。

三、往文件中写代码

task.cpp

/*
 * @Description: task.cpp
 * @Version: 0.1
 * @Autor: ZhangRiven
 */
#include "task.hpp"

#include "x.h"
...
#include "xx.hpp"
...

  /* Object Create */
RobotControl obj_Robot(&htim3, TIM_CHANNEL_1, TIM_CHANNEL_2, TIM_CHANNEL_3);//定义机器人对象
_LED obj_LED0(LED0_GPIO_Port, LED0_Pin, GPIO_PIN_RESET);//定义LED灯对象
_KEY obj_KEY0(KEY1_GPIO_Port, KEY1_Pin, 0);//定义按键对象
...
  /* END */

/**
 * @description: Task_Init包装了用于初始化的c/cpp代码
 * @param {*}
 * @return {*}
 * @author: ZhangRiven
 */
void Task_Init()
{
          
   
  /* Hardware Init BEGIN */
  obj_Robot.Init();//对象初始化
  ...
  /* END */
  
  /* 初始化结束，关灯示意 */
  obj_LED0.OFF();
  /* END */

  while(obj_KEY0.Read()==0)
  {
          
   
    obj_Robot.Patrol_Value_Handling();
  }
  delay_ms(1000);
}

/**
 * @description: Task_Do包装了需要循环的c/cpp代码
 * @param {*}
 * @return {*}
 * @author: ZhangRiven
 */
void Task_Do()
{
          
   
  obj_LED0.ON();
  obj_Robot.Stretch_out_hand();
  delay_ms(1000);
  ...
  obj_LED0.OFF();
  obj_Robot.Back_hand();
  delay_ms(1000);
  ...
}

task.h

/*
 * @Description: task.h
 * @Version: 0.1
 * @Autor: ZhangRiven
 */

#ifndef __TASK_H
#define __TASK_H

#include "main.h"

#include "xxx.h"
...

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
          
   
#endif /* __cplusplus */

/* C CODE BEGIN */
void Task_Init(void);//初始化函数声明，在main.c的while(1)前调用该接口
void Task_Do(void);//循环内容函数声明，在main.c的while(1)内调用该接口
/* C CODE END */

#ifdef __cplusplus
}
#endif /* __cplusplus */

#endif

task.hpp

/*
 * @Description: task.hpp
 * @Version: 0.1
 * @Autor: ZhangRiven
 */

#ifndef __TASK_HPP
#define __TASK_HPP

#include "task.h"

#include "xxxx.hpp"
...

/* CPP CODE BEGIN */
extern RobotControl obj_Robot;//全局对象声明
extern ...
/* CPP CODE END */

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
          
   
#endif /* __cplusplus */
/* C CODE BEGIN */
//一般将用c编译的声明代码写在task.h中，而不是写在这
/* C CODE END */
#ifdef __cplusplus
}
#endif /* __cplusplus */

#endif

四、在main.c中调用接口

包含头文件

...
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "task.h"
/* USER CODE END Includes */
...

调用两个接口

...
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  Task_Init();
  /* USER CODE END 2 */
  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
          
   
    /* USER CODE END WHILE */
    Task_Do();
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
...

五、在task.cpp中写自己的实现

略

六、总结

简单讲 task.hpp向上对应用层C++代码声明task.cpp中的内容（全局变量、对象等）； task.cpp的函数包装了C/C++代码，使用C++方式编译函数中的实现； task.h向下对CubeMX生成的底层代码声明以C的方式编译两个函数接口，使在main.c中能调用到这两个函数。