浅谈麦克纳姆轮全向移动平台之——运动学
0. 麦克纳姆轮全向移动平台简介
还是自己去看百度词条算了，不说太多废话了，简单看看长什么样就行啦。
1. 运动学逆解
入正题入正题，我们直接来聊聊麦克纳姆轮的运动学逆解，正解就不说了，一般来讲逆解比正解麻烦一些，而且会逆解就会正解。正解跳过不说，相信小伙伴们会根据逆解过程得出正解的。
1.0 首先按照惯例建立一个小车坐标系
在本篇博文中所有的速度矢量都是相对于小车坐标系来描述的，所以就统一将速度矢量的上标省略掉了。
OK，如下图所示，现在我们有了一个小车坐标系，首先假设一个小车自身有一个速度矢量，方便起见我就将小车坐标系建立在了小车几何中心（四个轮子几何中心连线的交点作为小车的几何中心）上了。
1.1 对小车进行速度分析
但是到这里我们会意识到，全向小车怎么可以没有一个自身旋转的角速度呢？ 那我就给你加上一个角速度ω，顺便讲车身合速度矢量的xy分量也画出来
1.2 对车轮进行速度分析
vr：提供小车运动的角速度 （L是从小车几何中心指向车轮几何中心的矢量）
v：提供小车运动的线速度，那么这个矢量必然跟小车的速度矢量相等 由此我们可以通过简单的矢量相加的运算得到小车轮子的合速度Vw（这个速度矢量不是轮子的角速度或者线速度，而是车轮相对于世界坐标系的运动速度矢量） 设a，b如下图所示，所以我们可以得到：
所以得：
1.3 对车辊进行速度分析
1.4 对车轮的转速进行速度分析
已知车轮转速和车辊速度之间有如下的关系： 所以代入得： 又因为： 所以得： 最终方便起见写成矩阵形式就是：
