ROS学习笔记---ros的通信机制
1，ROS的结点和结点管理器
视频的链接：
2，ROS的通信机制
ros通信机制包含两种模式，话题和服务两种方式
RPC是指远程过程调用，也就是说两台服务器A，B，一个应用部署在A服务器上，想要调用B服务器上应用提供的函数/方法，由于不在一个内存空间，不能直接调用，需要通过网络来表达调用的语义和传达调用的数据。
2.1 话题通信
可以使用下面的方式理解，两个结点间传输数据的管道叫做话题，传输的数据类型是消息。话题是两个结点之间的一种通信方式，是异步且单向的。一端到另一端称为从发布者到订阅者。消息是要说明话题发的数据类型是什么样的。
如上图黄色部分，相机结点（发布者）发布图像数据（话题），格式RGB图像（消息），订阅者是图像处理结点，就是两个结点的话题是相机发送了一个RGB格式的图像，过程是单向且异步的
话题通信的缺点：
是一种异步通信，订阅者到底有没有拿到数据也不知道，有可能阻塞了拿不到，但是发布者不知道。
2.2服务通信
话题通信可以理解为时写信，服务通信可以理解为是打电话，双向的状态全知
如上面的图中的黄色部分所示：相机结点和图像处理结点，使用服务通信的方式。图像处理结点发送请求，要求图像数据传入，相机收到指令，回复并将图像数据传过去；
客户端（图像处理）提需求，服务端（相机）提供客户需求对应的解决结果，服务是请求一次服务一次。
两者的区别为：
3、ROS中的参数
参数更多是设置一些不变的参数，不适合储存动态变化的参数
