根据手柄操控仿真机器人
环境 与 准备
- Ubuntu 16.04（博主的是VM虚拟机）
- kinetic版本的ROS平台
- 手柄（博主的是索尼的PS4手柄）
- 能把这篇博客上的东西实现
一、连接手柄 如果你使用的是VM虚拟机，连接手柄后，可能会有提示，硬件以连接上。如果没有提示你需要在VM右下角找到你的手柄，如果是亮的则手柄已经连接，如果不亮，点击手柄图标，点击连接就可以了。
如果提示连接不上，首先检查VM是否为最新版本 更新完成后，再更新Tools 点击更新 VMware Tools 后会弹出一个窗口，把里面那个压缩包解压到home里面，然后在里面运行终端 sudo ./vmware-install.pl 然后一直回车就行了，最后重启下VM，在右下角找到手柄，连接虚拟机，看看是否成功。
二、编写手柄操控的Python程序 连接好手柄后在/dev/input 中应该会出现js0 这个文件，这个就是手柄设备，Python的evdev模块就可以读取事件。但在这里我们用一个已经封装完备的ROS节点，Joy包里的joy_node节点。
rosrun joy joy_node #启动joy_node rostopic echo joy #然后我们监听这个节点，看看有没有输出手柄事件
这些就是joy_node传输的数据格式
header #Header 类型 axes #摇杆数据 buttons #按钮数据
这些数据就是sensor_msgs/msg/Joy.msg 这个msg文件格式。 现在我们有了手柄数据，那么只需要将手柄数据发送给仿真小车节点，就能使小车移动了。 这次我们依然使用rbx_vol_1作为模拟小车，不清楚的朋友可以看下最上面准备工作中的第四条。 想要使rbx_vol_1中的仿真小车移动，我们需要知道小车移动所接收的Msg类型，我们启动仿真机器人
roscore roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch rosrun rqt_graph rqt_graph
你会看到这样一个图示
很明显我们的小车节点arbotic订阅了cmd_vel话题（topic），我们只需要看看cmd_vel 传输的msg是什么类型的就行了。 rostopic type cmd_vel #查看cmd_vel 类型 输出geometry_msgs/Twist，然后在查看具体的类型 rosmsg info geometry_msgs/Twist
接下来的工作就是编写Python节点。
#!/usr/bin/env python3#我用的是python3，如果你用的是2，删掉3就行了
#coding=utf-8
import rospy
from sensor_msgs.msg import Joy
from geometry_msgs.msg import Twist
class JoyRob():
"""docstring for JoyRob"""
listener_joy = None#监听joy话题
talker_rob = None#向机器人话题发布数据
joy_msg = None
def __init__(self):
self.theNode = rospy.init_node(wtmsb)
self.listener_joy = rospy.Subscriber(joy,Joy,self.callback)
self.talker_rob = rospy.Publisher(cmd_vel,Twist,queue_size=10)
self.rate = rospy.Rate(50) # 定义hz
while not rospy.is_shutdown():
self.publish()
self.rate.sleep()
def publish(self):
if self.joy_msg:
self.talker_rob.publish(self.joy_msg)
def callback(self,date):
cmd = Twist()
cmd.linear.x = date.axes[3]#axes是摇杆数据
cmd.linear.y = date.axes[4]#右摇杆控制移动
cmd.angular.z = date.axes[0]#左摇杆用来控制方向
cmd.angular.y = date.axes[1]
self.joy_msg = cmd
if __name__ == __main__:
JoyRob()
因为我们在Python脚本中使用了
from sensor_msgs.msg import Joy from geometry_msgs.msg import Twist
所以我们要在CMakeLists.txt文件中修改一些东西 加上这两个依赖，然后重新catkin_make就行了。 三、运行
roscore rosrun joy joy_node roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch rosrun 你的工作空间 刚写的节点名称.py#运行刚写好的Python节点 rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz
不出意外你应该可以看到rviz中的仿真机器人
推动左右摇杆就可以使机器人动起来了
