openMV实现舵机定位色块STM32

openMV实现舵机定位色块STM32

实验目的：本实验实现使用openMV检测前方色块，并传回色块的坐标位置给STM32，控制舵机转动来跟踪色块。

openMV部分

代码介绍：此部分为openMV追踪色块（黄色）并且传回色块的横坐标位置给STM32C8T6t，同时也可以用串口打印出来色块距离中心坐标位置偏移值。 如图所示 如果要利用串口显示的话可以用一根杜杜邦线接openMV的P4和USB转TTL的RXD接收端即可。

STM32部分

串口接收终端代码

void USART1_IRQHandler(void)                	//串口1中断服务程序
	{
          
   
	u8 com_data;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 		//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	OSIntEnter();    
#endif
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
		{
          
   
			USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_RXNE);
      com_data = USART1->DR;
			Openmv_Receive_Data(com_data);     //openmv数据处理函数
			Openmv_Data();		                 //openmv数据处理函数		
 		
     } 
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 	//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	OSIntExit();  											 
#endif
}

处理openMV数据代码

#include "openmv.h"
int openmv[5];//stm32接收数据数组
int8_t OpenMV_X;          /*OPENMV X 轴反馈坐标*/
int8_t OpenMV_Y;          /*OPENMV X 轴反馈坐标*/


int i=0;

void Openmv_Receive_Data(int16_t data)//接收Openmv传过来的数据
{
          
   
	static u8 state = 0;
	if(state==0&&data==0xb3)
	{
          
   
		state=1;
		openmv[0]=data;
	}
	else if(state==1&&data==0xb3)
	{
          
   
		state=2;
		openmv[1]=data;
	}
	else if(state==2)
	{
          
   
		state=3;
		openmv[2]=data;
	}
	else if(state==3)
	{
          
   
		state = 4;
		openmv[3]=data;
	}

	else if(state==4)		//检测是否接受到结束标志
	{
          
   
        if(data == 0x5B)
        {
          
   
            state = 0;
            openmv[4]=data;
            Openmv_Data();
        }
        else if(data != 0x5B)
        {
          
   
            state = 0;
            for(i=0;i<5;i++)
            {
          
   
                openmv[i]=0x00;
            }           
        }
	}    
	else
		{
          
   
			state = 0;
            for(i=0;i<5;i++)
            {
          
   
                openmv[i]=0x00;
            }
		}
}

void Openmv_Data(void)
{
          
   
    OpenMV_X=openmv[2];
    OpenMV_Y=openmv[3];

}

其他部分的代码就很简单，在这里只列出关键部分代码

下面就是关键的控制舵机转动的代码

while (1)
	{
          
   
		
	    OpenMV_X= openmv[2];
		printf ("
%d
",OpenMV_X);
		if(OpenMV_X>=0&&OpenMV_X<80)
		{
          
   
			s=185-OpenMV_X/16;
			TIM_SetCompare1(TIM1, s);	

		}
		
		if(OpenMV_X>=180)
		{
          
   
			s=190-(OpenMV_X-180)/16;
			TIM_SetCompare1(TIM1, s);	

			
		}	

	
	}

舵机的初始化代码在这里我就不列了，我用的是TIM1。 它是根据STM32接收到的数据的坐标位置来进行一个条件判断，这里32端接受到的数据为横坐标值，当色块在右侧，数据为0—80，当色块在左侧时，数据为260—180.由此来计算舵机的占空比具体是多大。