DSP28系列—MPU6050漂移补偿方案的探索
说在前面的话： 大家都知道，陀螺仪是一种能测量角速度的器件，是姿态解算、角度测量等任务中无法缺少的工具。单轴的陀螺仪配合单轴的加速度计，就能结算出一个姿态角。在平衡车的应用中，一维的姿态角（倾斜角）就足够了。而在飞行器中，一般需要三个轴的陀螺仪和三个轴的加速度计，解算出三个姿态角。为了更加精确的输出这三个姿态角，就需要使用到（mahony互补滤波、卡尔曼滤波）来消除误差。这时，磁力计就油然而生了。你可以选择MPU6050+QMC5883L,或者MPU9250。除此之外，我们经常可以见到模拟陀螺仪和数字陀螺仪，实际上这仅关乎器件输出是模拟量还是数字量。输出模拟量的陀螺仪，如ENC03。输出数字量的陀螺仪，如MPU6050、MPU9250等等。模拟陀螺仪使用简单，仅需要在单片机中进行AD采集即可。至于数字陀螺仪，因为输出为数字量，因此都需要相应的通信协议进行通信，如I2C、SPI等（可以参考《DSP28系列—驱动六轴MPU6050输出欧拉角》）。
2.GY-271的详细资料： （1）含有产品信息、电路图、UNO例程等： （2）QMC5883L芯片的参数要求： (好像没有对相关寄存器进行设置) （3）使用树莓派调试磁力计QMC5883L： （含有QMC5883L设备地址、寄存器，一个简单的读取寄存器的小程序） （4）使用STM32调试磁力计QMC5883L： （5）GY-271和GY-251怎么结合在一起使用？ MPU6050使用I2C进行通信。I2C使用两条线SCL、SDA进行通信，再加上供电的两条线，使用MPU6050仅需要电源、GND、SCL、SDA即可。为了和电子罗盘完美结合，就可以将XCL和XDA管脚接到GY-271上。然后通过编程，可以让MPU6050帮你读取磁力计的数据，再一起读回单片机。当然，还有一个INT中断引脚，可以通过编程设定数据准备好时，该引脚发生电平变化，触发DSP的外部中断（可以通过设计按键和中断标志位来实现）。 （6）电子罗盘（磁力计）的问题： 有些厂家在DIY无人机上选择不焊接电子罗盘器件HMC5883。因为电子罗盘是磁场敏感元器件，很容易受到电机的影响，很难调试稳定。另外，小四轴在视眼范围内飞行，基本上不需要电子罗盘的锁尾功能。
