无刷电机控制（2）霍尔传感器 HAL库配置
STM32内部信号走向
定时器的三个通道（CH1 CH2 CH3）通过XOR异或输出后变为单个信号，经过输入滤波器和边沿检测器后为TI1F_ED 然后到TRC 到 IC1 到 IC1PS
异或输出其实就是 输入为0和1时 输出1 （输入不同 那么输出1 输入相同 那么输出0）
如果是0、1、0的话 那么先将第一个0 和第二个1进行异或运算 得到1 结果的1与最后的0进行运算，得到1 所以最终 0 1 0 的异或输出为1
在无刷电机中的霍尔传感器有两个作用
1、输出脉冲给别的定时器（让定时器知道当前电机大概转到哪）
2、每来一个脉冲自动重装载寄存器中的值都会赋值给捕获比较寄存器1（类似于输入捕获），所以可以通过读取捕获比较寄存器1的值来获取当前速度
这里直接设置内部时钟作为时钟源，通道联合模式设置为霍尔传感器模式即可。
这里的预分频系数设置为83的原因是因为使用的是STM32F407 设置为83后，读取输入捕获寄存器1的值进行速度计算时方便。
预装载值拉满的原因是因为避免计数器溢出
注意 这里的com延时其实就是对应输入捕获寄存器2的值。
