第十五篇，Apollo之PID积分抗饱和
一、楔子
传统PID，抗饱和基础办法为在末端做限幅，这种方法只是对最终输出做了限制，虽然不伤执行器，但因为不能使积分模块很快退出饱和状态，末端输出会较长时间保持在峰值，动能输出很大，而且不是正常的控制过程；
再者对积分模块加限幅，本质其实和上述一样。
位置：apollo-mastermodulescontrolcommon
文件夹下有传统pid_controller、反算积分抗饱和pid_BC_controller、钳位法积分抗饱和pid_IC_controller。
Apollo的PID控制用在速度控制和转向控制。
二、BC
抗饱和，英文anti windup，简称aw或AW。
反算法的几个步骤：
- 首先计算一次完整PID得到初始控制量u；
- 然后根据PID输出饱和值判定是否对u做钳位；
- 根据钳位规则对积分项做修正；
- 用修正后的积分项重新计算PID；
- 输出钳位，结束。
根据结果“反”回去重新计算了PID，所以称之为反算，backward。
感谢大神的分享：
三、IC
钳位法也称为条件积分，简单方便，使用更加广泛。
条件嘛，if-else，满足条件就用不满足就不用，简单粗暴。
原理是对积分值进行限定，即系统误差过大时本来P就很大，积分也容易变大甚至饱和，所以干脆停止积分。
- 首先计算一次完整PID得到初始控制量u；
- 若u超出PID饱和限度且与error同向，则本次积分过大，取消其作用一次；
- 后续按常规PID执行。
感谢大神分享：
