步进电机、舵机与伺服电机的自我浅谈

步进电机

一、基本概念

步进电机（来自百度百科）：步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。因此，步进电动机又称脉冲电动机。 简单来讲，步进电机就是将电脉冲信号转变为角位移或者线位移的开环控制电机。脉冲信号决定转动圈数和控制角度。

二、具体工作原理

因为步进电机的结构和种类以及分法都有很多，这里只阐述共同的一个工作原理。 那么，通常来说，步进电机的转子为永磁体，当接通电源，电源流过定子绕组时，定子便有一矢量磁场产生；那么此时，磁场就会带动转子旋转，使得转子的磁场方向与定子一致。即是说，定子的矢量场转动，转子也会跟着转动，角度相同。 故每输入一个脉冲，电机就会转动一个角度，也就是前进一步，它转动的一个角位移与输入的脉冲数成正比，即是转速也就和脉冲频率成正比。如果给电机通反方向的电流，那么电机就会反转。 因此，我们可以通过控制脉冲数、脉冲频率与通电方向来控制电机的转动。

舵机

一、基本概念

舵机：分为电子舵机和限位舵机（不知官方有没有这样分），他们的区别在于控制方式不一样。 电子舵机：绝大部分和伺服电机一样，就多了一个减速齿轮组（由一组或多组齿轮互相咬合，转动、互不干涉。减速参照就是看主动轮被小轮还是大轮带动，这样被动轮就相较于主动轮减速或者加速） 限位舵机：它的转动角度是由电位器控制，而控制电位器是由脉宽调制信号（即是PWM波）来控制。所以，该舵机在微控制器件中应用较多。

二、基本工作原理

前面也说到了，是由pwm波来控制。即是当pwm波进入电路后，会触发一个偏置电压，进而控制齿轮带动电位器，当压差为0（pwm低电平），电机就停止转动。 所以舵机的pwm波脉宽与舵机和转动角度应该都是通用的，不过也有个别不一样，请仔细看到说明文档。 大致对应情况如下：

伺服电机

一、基本概念

伺服电机：它主要靠的是专门的控制电路——伺服控制电路来控制电机的转速，并通过相关传感器的数据来控制转动角度。

具体的控制原理呢，自己还没搞清楚，因为没有用到过，只能后面更新啦

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