树莓派：Ubuntu MATE 16.04.2 运行 ROS 小海龟教程
1 前言
1.1 小海龟例程
小海龟例程是 ROS 提供的样例程序，一般用来测试 ROS 的安装是否正常；其具体功能是通过键盘方向键控制小海龟图标行走。
1.2 准备工作
（1）镜像版本：Ubuntu MATE 16.04.2 （2）ROS版本：ROS Kinetic Kame （3）硬件版本：Raspberry Pi 3 Model B V1.2 © Raspberry Pi 2015 （4）磁盘参数：Kingston 16GB 内存卡 （5）基础外设：可用的局域网、电源等 （6）远程环境：Windows 10 专业版 （7）远程软件：（ Home Edition V20.2 Portable ）
如何安装 Ubuntu，请参看： 如何开启 SSH，请参看： 如何安装 ROS，请参看：
2 运行步骤
- 打开 MobaXterm 软件，连接服务端；
- 输入 roscore 启动 ROS 内核，回车；
- 重新打开一个终端（重新双击连接一个新的远程窗口，不关闭原来的终端窗口），输入 rosrun turtlesim turtlesim_node 运行小海龟样例代码，回车；
- 运行完毕后，将会有个新窗口弹出；
- 不关闭任何窗口，再重新打开一个终端，输入 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 连接键盘，回车；
- 连接键盘成功后，可以在小海龟样例窗口中使用键盘控制小海龟图标行走。（上下键控制前进和后退，左右键控制方向）
