Ubuntu18.04 MOOS-ivp 编译运行

前言

这是一个linux菜鸡 菜猫，学习 moos-ivp的故事。

1、运行环境

虚拟机环境： Ubuntu 18.04

MOOS-ivp版本： MOOS-ivp 19.8.1

2、MOOS-ivp下载

MOOS-ivp需要用SVN下载，在终端输入：

sudo apt-get install subversion

安装完SVN后，在终端输入：

svn co https://oceanai.mit.edu/svn/moos-ivp-aro/releases/moos-ivp-19.8.1 moos-ivp

下载MOOS-ivp，下载后的路径就在用户的主目录下。打开文件夹在根目录下有几个名字为README的文件：

因为我们虚拟机的环境是Ubuntu，所以打开文件README-GNULINUX.txt 。

这个txt中介绍了，MOOS-ivp编译需要的工具以及支持包，内容如下：

Packages you probably already have installed:

  g++        - GNU C++ compiler
  subversion - Advanced version control system
  cmake      - cross-platform, open-source make system
  xterm      - X terminal application 

Additional packages:

  libfltk1.3-dev  - Fast Light Toolkit - development files
  freeglut3-dev   - OpenGL Utility Toolkit development files
  libpng12-dev    - PNG library - development
  libjpeg-dev     - Independent JPEG Groups JPEG runtime library 
  libxft-dev      - FreeType-based font drawing library for X
  libxinerama-dev - X11 Xinerama extension library (development headers)
  libtiff5-dev    - Tag Image File Format library (TIFF), development files

其中的SVN我们已经下载了，在终端输入：

sudo apt-get install g++ cmake xterm

安装完所需要的工具之后，就要下载所需的支持包，但是我在终端输入txt中提供的指令后，提示我libpng12-dev和libtiff4-dev下载失败。

E: 软件包 libpng12-dev 没有可安装候选
E: 软件包 libtiff4-dev 没有可安装候选

仔细一看，发现txt中描述的支持包为libtiff5-dev，但在下面的指令中写的是libtiff4-dev，不知道算不算一个 bug 。但是libpng12-dev并没有写错，也无法安装，无奈只能求助万能的搜索引擎。

搜索到的结果是： Ubuntu 14以上就已经不再支持libpng12，但可以用安装。

在菜单里找到软件和更新

选择其他软件，然后添加，弹出以下提示框：

输入

deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main

点击添加源，会提示输入用户密码，添加之后会在列表最后出现一个未打勾的重要更新(源代码)

然后在新出现的重要更新(源代码)前面打勾，在点击右下角关闭，会出现一个提示框，点击提示框上的重新载入，等待更新完成即可。

经过以上的步骤之后，就可以正常安装libpng12-dev了，此时在终端输入：

sudo apt-get install libfltk1.3-dev freeglut3-dev libpng12-dev libjpeg-dev libxft-dev libxinerama-dev libtiff5-dev

安装所有需要的支持包。

3、开始编译：

在终端输入

cd ~/moos-ivp

进入下载的moos-ivp的文件夹根目录内，然后依次输入

./build-moos.sh 

./build-ivp.sh

完成编译，如果有错误提示，请检查各个步骤是否错误。

4、添加环境变量

编译完成后需要将moos-ivp/bin添加到系统的环境变量中。

在终端输入 (如果找不到命令请自行安装vim)

vi ~/.bashrc

在弹出的文件末尾加入 (vim修改和保存文件的方法自行搜索)：

export PATH=$PATH:~/moos-ivp/bin

最后在终端输入

source ~/.bashrc

使环境变量生效。

5、运行示例

根据在终端依次输入

cd ~/moos-ivp/ivp/missions/s1_alpha
pAntler alpha.moos

开始运行示例，会弹出一个GUI窗口，如果想要退出运行，则叉掉这个窗口，按Ctrl+c即可退出。