stm32码盘传感器_STM32编码器接口模式
1.编码器
图1 编码器示意图
图1为编码器的示意图，中间是一个带光栅的码盘，光通过光栅，接收管接收到高电平，没通过，接收到低电平。电机旋转一圈，码盘上有多少光栅，接受管就会接收多少个高电平。
2.stm32编码器接口模式(寄存器)
STM32的编码器接口模式在STM32中文参考手册中有详细的说明。
图2 STM芯片编码器接口模式说明
下图是一个计数器操作的实例，显示了计数信号的产生和方向控制。它还显示了当选择了双边沿时，输入抖动是如何被抑制的；抖动可能会在传感器的位置靠近一个转换点时产生。在这个例子中，我们假定配置如下：
图3 编码器模式下的计数器操作实例
TI 1波形先于TI 2波形90°时，每当边沿变化，计数器加1(可通过寄存器设置加减)，可以看出一个光栅，被计数了4次。TI 1波形后于TI 2波形90°时 ，每遇到一次边沿变化，计数器减1。
1. //TIM2_Encoder_Init,Tim2_CH1(PA0);Tim2_CH2(PA1)
2. //arr：自动重装值 0XFFFF
3. //psc：时钟预分频数 ，不分频
4. void TIM2_Encoder_Init(u16 arr,u16 psc)
5. {
6. RCC->APB1ENR|=1<<0; //TIM2时钟使能
7. RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟
8.
9. GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00; //PA0、PA1 清除之前设置
10. GPIOA->CRL|=0X00000044; //PA0、PA1 浮空输入
11.
12. TIM2->ARR=arr; //设定计数器自动重装值
13. TIM2->PSC=psc; //预分频器
14.
15. TIM2->CCMR1 |= 1<<0; //输入模式，IC1FP1映射到TI1上
16. TIM2->CCMR1 |= 1<<8; //输入模式，IC2FP2映射到TI2上
17. TIM2->CCER |= 0<<1; //IC1不反向
18. TIM2->CCER |= 0<<5; //IC2不反向
19. TIM2->SMCR |= 3<<0; //所用输入均在上升沿或下降沿有效
20. TIM2->CR1 |= 1<<0; //使能计数器
21. }
1.编码器 图1 编码器示意图 图1为编码器的示意图，中间是一个带光栅的码盘，光通过光栅，接收管接收到高电平，没通过，接收到低电平。电机旋转一圈，码盘上有多少光栅，接受管就会接收多少个高电平。 2.stm32编码器接口模式(寄存器) STM32的编码器接口模式在STM32中文参考手册中有详细的说明。 图2 STM芯片编码器接口模式说明 下图是一个计数器操作的实例，显示了计数信号的产生和方向控制。它还显示了当选择了双边沿时，输入抖动是如何被抑制的；抖动可能会在传感器的位置靠近一个转换点时产生。在这个例子中，我们假定配置如下： 图3 编码器模式下的计数器操作实例 TI 1波形先于TI 2波形90°时，每当边沿变化，计数器加1(可通过寄存器设置加减)，可以看出一个光栅，被计数了4次。TI 1波形后于TI 2波形90°时 ，每遇到一次边沿变化，计数器减1。 1. //TIM2_Encoder_Init,Tim2_CH1(PA0);Tim2_CH2(PA1) 2. //arr：自动重装值 0XFFFF 3. //psc：时钟预分频数 ，不分频 4. void TIM2_Encoder_Init(u16 arr,u16 psc) 5. { 6. RCC->APB1ENR|=1<<0; //TIM2时钟使能 7. RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟 8. 9. GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00; //PA0、PA1 清除之前设置 10. GPIOA->CRL|=0X00000044; //PA0、PA1 浮空输入 11. 12. TIM2->ARR=arr; //设定计数器自动重装值 13. TIM2->PSC=psc; //预分频器 14. 15. TIM2->CCMR1 |= 1<<0; //输入模式，IC1FP1映射到TI1上 16. TIM2->CCMR1 |= 1<<8; //输入模式，IC2FP2映射到TI2上 17. TIM2->CCER |= 0<<1; //IC1不反向 18. TIM2->CCER |= 0<<5; //IC2不反向 19. TIM2->SMCR |= 3<<0; //所用输入均在上升沿或下降沿有效 20. TIM2->CR1 |= 1<<0; //使能计数器 21. }