ros中的map_server package分析

map_server package有两个节点：

1.map_server node：读取地图信息，并作为ROS service 为其余节点提供地图数据

2.map_saver node：保存现有扫描到的地图信息

启动map_server节点：

<!-- Map server -->
  <arg name="map_file" default="$(env TURTLEBOT_MAP_FILE)"/>
  <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)" />

如果现有地图，则需要配置环境变量TURTLEBOT_MAP_FILE，这样打开rviz就可以看到配置的地图信息。地图文件指的不是图片pgm文件，而是yaml的配置文件。

注意：map_server是一个node，非nodelete

或者使用命令：

rosrun map_server map_server mymap.yaml

启动map_saver节点：

rosrun map_server map_saver -f ~/map/hokuyo_gmapping

地图文件:

从上面的地图可以看出，黑色的网格是障碍区域，白色的网格是无障碍区域，灰色的网格是未知区域。

map_server从图片中读取信息然后将每个网格都赋值[-1,100]，灰色是-1,白色是0,黑色是100。未来可能会有更深层的分析使得赋值为(0,100)。

yaml文件里面的内容

image: /home/ubuntu/map/hokuyo_kinco_gmapping_1011_1720.pgm
resolution: 0.050000
origin: [-13.800000, -13.800000, 0.000000]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

image: 地图路径，可以是全路径或者是yaml文件所在的相对路径

resolution: 地图分辨率，米/像素

origin: 最左下角像素在地图中的2d位置(x,y,yaw)，yaw为偏转(逆时针)，当yaw=0时没有片转。许多系统的其余部分忽略yaw

negate：是否对white/black free/occupied定于的语义进行翻转，对occupied_thresh/free_thresh无影响。

occupied_thresh：大于这个阀值的占用率的像素被认为occupied。

free_thresh：小于这个阀值的占用率的像素被认为是free。

map_server API

1.订阅的主题：

map_metadata (nav_msgs/MapMetaData)：接收地图的元数据
map (nav_msgs/OccupancyGrid)：接受以地图

static_map (nav_msgs/GetMap):提供检索地图服务

~frame_id (string, default: "map"):地图坐标系的名称

1.发布的主题：

map (nav_msgs/OccupancyGrid) :通过这个主题，地图可以被检索