CAN FD 与 CAN协议区别--简单易懂协议详解
1 概述
CAN-FD：可以理解成CAN协议的升级版，只升级了协议，物理层未改变。
CAN与CAN-FD主要区别：传输速率不同、数据长度不同、帧格式不同、ID长度不同。
2 传输速率不同
CAN：最大传输速率1Mbps。
CAN-FD：速率可变，仲裁比特率最高1Mbps（与CAN相同），数据比特率最高8Mbps，CAN-FD的传输格式如下图所示。 3 数据长度不同
CAN：一帧数据最长8字节
CAN-FD：一帧数据最长64字节。
4 帧格式不同
CAN-FD新增了FDF、BRS、ESI位。
FDF：表示CAN报文还是CAN-FD报文。
BRS：表示位速率转换，该位隐性时，速率可变（即BSR到CRC使用转换速率传输），该位为显性时，以正常的CAN-FD总线速率传输（恒定速率）。CAN FD采用了两种位速率：从控制场中的BRS位到ACK场之前（含CRC分界符）为可变速率，其余部分为原CAN总线用的速率，即仲裁段和数据控制段使用标准的通信波特率，而数据传输段时就会切换到更高的通信波特率，数据传输速率可大于。两种速率各有一套位时间定义寄存器，它们除了采用不同的位时间单位TQ外，位时间各段的分配比例也可不同。
ESI:表示发送节点状态。 5 ID长度不同
CAN标准帧ID长度最长11bit。
CAN-FD标准帧ID长度可扩展到12bit。
6 CRC-stuff count
CAN FD还在安全性上有了提高。为了避免位填充对CRC的影响，CAN FD在CRC场中增加了stuff count记录填充位的个数对应8的模，并用Grey Code表示（图48），还增加了奇偶校验位。FSB（fixed stuff-bit）固定为前一位的补码。
Stuff Count由以下两个元素组成：
格雷码计算：CRC区域之前的填充位数除以8，得到的余数（Stuff bit count modulo 8）进行格雷码计算得到的值（Bit0-2）
奇偶校验：通过格雷码计算后的值的奇偶校验（偶校验） 图48 CAN FD中的stuff count
7 CRC 随着数据场的扩大，为了保证信息发送的质量，CAN FD的CRC计算不仅要包括数据段的位，还包括来自SOF的Stuff Count和填充位。通过比较CRC的计算结果，可以判断接收节点是否能够正常接收。
在CAN中，CRC的位数是15位，而在CAN FD中，CRC场扩展到了21位，详见以下：
Ø 当传输数据为16字节或更少时：CRC 17位
Ø 当传输数据超过16个字节时：CRC 21位
- 位填充法
与CAN一样，填充位插入到SOF和数据场的末尾之间。插入的填充位数值是经过格雷码计算转换后的值，并且用奇偶校验位保护（Stuff Count）。
在CRC校验场中，填充位被放置在固定的位位置，这称为固定填充位（Fixed Stuff Bit FSB）。固定填充位的值是上一位的反码。
Ø CRC校验场的第一位
Ø 每间隔4位添加一个固定填充位
9.波形实例
协议解析参数设置：
图1数据包的ID号为0x010， RTR：false（数据帧）， DLC:0x8（8个数据），Data：0x00~0x07，CRC为0x0C5E7（17位）， ACK：应答。
圆形白点：逻辑数据。
方形白点：填充位。
