步进电机闭环控制设计过程 PID模糊控制
主控：SAM21G
48脚 Flash 256K
电源：
VDDANA 接3.3V
依据：
VDDIO VDDIN 接3.3V
依据：
电源I/O线，OSC8M和XOSC。电压为1.62V到3.63V。
VDDIN:电源I/O线和内部调节器。电压为1.62V到3.63V
Debug 调试
VDDCORE
VDDCORE:内部稳压输出。核心，内存，外设，fdpll96米，和DFLL48M。电压为1.2 v。
I2C
PA22，PA23做IIC用
PA25 PA24
串口
USB 上的DP和DM对应也就是D+和D-。 P的意思就是POSITIVE(积极的,正数) M的意思就是MINUS（负的，减）
晶振：
晶振可以接PA14 PA15 也可以接PA00 PA01（32K）
驱动A4954
原理描述：
通过脉宽调制 (PWM) 控制直流电动机，A4950 能够提供 ±3.5 安培的峰值输出电流，工作电压为 40 伏特。
该产品可提供输入端子，通过外部施加的 PWM 控制信号控制直流电动机的速度与方向。采用内部同步整流控制电路降低脉宽调制 (PWM) 操作时的功率消耗。
注意PCB布局时，应该在芯片下打孔 ，为散热考虑。
驱动的输入引脚情况
引脚名称和功能描述：
PCB设计尺寸参考：
