无刷电机控制——硬件部分调试记录
原始电路如下：
示波器CH2通道探头有问题，实际电压为是正常的36V
1.栅极驱动电阻修改为33欧后，栅极波形如下
2.自举升压电容改为1uF，波形没有变化
3.在33欧电阻两端反向并联快恢复二极管ES1JL，泄放时间缩短，波形更陡峭
4. 结合程序“”
正转时波形如下（fr=0） 反转时波形如下（fr=1）
上述波形对应无刷电机：
正转完全正常。
反转有抖动，且有时不能转动，需要旋转一下电机转子使霍尔位置发生变化就可以转了。
左图为上图中的异常波形，频率与PWM频率相同。
怀疑上述问题是由于干扰或程序时序上有问题，程序未看出问题，故重画了电路板。
修改原理图（如下）和PCB（大电流与小电流地分开单点接地）
1. PCB单点接地和供电分别走线，栅极波形未有明显改观，估计只对ADC采集电路有影响（待测试），对栅极驱动影响不大。
2. R76,R77,R78不焊接对电路没有明显影响。
3. R5,R7,R9,R11,R13,R15，D14,D15,D16,D17,D18,D19 不焊接时
3. R5,R7,R9,R11,R13,R15，D14,D15,D16,D17,D18,D19 焊接时
利用修改后的电路板进行测试电机反转仍然不正常，再次回到程序时序问题查找上，发现网上程序都对霍尔值进行了反转处理，修改后正常。
