AUTOSAR通信篇—PduR模块
AUTOSAR基础软件中的通讯，前文已经介绍过COM模块：
今天介绍COM的下层模块：PduR—协议数据单元路由。
1 PduR的位置和作用
PDU Router（下文简称“PduR”）模块位于AUTOSAR通讯架构的中间位置，其上层主要包括DLT、DCM、COM和IpduM，下层主要包括CANTp、CanIf、FrIf、LinTp、IpduM、CanNm、FrNm。由于IpduM具有两个不同的角色，所以它分为上下两个模块：
上层：COM模块与I-PDU多路复用器(IpduM)模块之间的通信；
下层：IpduM模块与通信接口模块（CanIf、FrIf）之间的通信。 图1 PduR在BSW通讯模块中的位置
PduR模块同级的I-PDU多路复用器 (IpduM) 模块，它提供对多路复用I-PDU的支持。当IpduM调用PduR模块来传输复用的I-PDU时，或当PduR模块调用它来接收或传输复用的I-PDU确认时，或者当它通过触发器传输来提供数据时，IpduM都被认为是一个上层模块。IpduM调用PduR模块，提出传输
