ROS多台电脑间进行联网通信
参考教程： 文章实现多台计算机之间的ROS通讯，笔记本作为主机，放在turtlebot机器人上面。台式机作为监视机，所有指令均在台式机上操作。特别要注意的是多台计算机都必须在一个网络中，比如连接同一个路由器即可。在本文中笔记本连接wifi，台式机通过网线连接路由器。 上述两篇教程需要用到两台计算机的主机名，将主机名写入hosts文件中，在本篇教程中，将不使用主机名，直接用ip地址来进行通信。这样可以更加简洁。 步骤： １、在笔记本和台式机上分别运行
ifconfig
得到笔记本和台式机的IP地址分别为192.168.1.106和192.168.1.109，其中eno1代表网线，wlan0代表wifi。 ２、修改./.bashrc文件 修改笔记本主机的bashrc文件
sudo gedit ./.bashrc
在打开的文件最后添加
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.106 # 笔记本主机ip地址 export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.106:11311 ＃ 笔记本主机ip地址
同样修改台式机的bashrc文件
sudo gedit ./.bashrc
在打开的文件最后添加
# export ROS_HOSTNAME=192.168.1.109 ＃ 台式机ip地址 # export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.106:11311 ＃ 笔记本主机ip地址
笔记本主机和台式机修改完以后，都要source一下修改的文件
source ./.bashrc
3、正式开始通讯 相互ping 在台式机下
ping 192.168.1.106
在笔记本主机下
ping 192.168.1.109
得到的结果如下： 这就代表着两台pc电脑的ROS可以相互通信了。 使用的时候，先打开笔记本主机的roscore，然后台式机上不要roscore就可以直接运行ROS操作。 然后分别在两台电脑上运行两个节点，节点直接就能相互通信了。
