【RM_EE_Note】2 串口&遥控器

简介

DT7 DR16 RM操控遥控器 通过控制 在debug里面显示对应数值的变化 日后发给机器人 实现遥控 同时还有鼠标键盘滚轮的操作

配置

CubeMX里面开串口3（特别的）可以开DMA也可以不开 后面有两套代码 然后使能中断 别的没了 注意通信协议 波特率100k 偶校验 9位 不然发不出

代码

新建ReC.c.h文件 在里面写对应的解算和回调函数 下面两个回调 一套适用于中断接收 一套适用于DMA 这里两个用了不同的缓冲区 按名称区分 都可以用

//ReC.c
uint8_t RC_usart_rx_buff[RC_FRAME_LENGTH];
uint8_t RC_dma_rx_buff[RC_FRAME_LENGTH];

Remote_Control RC;
Mouse M;
Key K;
Wheel W;

void RC_USART3_IT_IRQHandler(UART_HandleTypeDef *huart)
{
          
   
	static uint8_t rxCnt=0;
	if (__HAL_UART_GET_FLAG(huart, UART_FLAG_RXNE))
	{
          
   
		__HAL_UART_CLEAR_NEFLAG(huart);
		RC_usart_rx_buff[rxCnt++] = huart->Instance->DR;
	}
	if (__HAL_UART_GET_FLAG(huart, UART_FLAG_IDLE))
  {
          
   
    /* clear idle it flag avoid idle interrupt all the time */
    __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(huart);
			RC_DataHandle(RC_usart_rx_buff); 
		rxCnt = 0;
  }
}

void RC_USART3_DMA_IRQHandler(UART_HandleTypeDef *huart)
{
          
   
	uint32_t rx_data_len = 0; 
	if((__HAL_UART_GET_FLAG(huart,UART_FLAG_IDLE)!=RESET)) 
	{
          
   
		__HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(huart); 
		(void)USART1->SR;  
		(void)USART1->DR;  
		__HAL_DMA_CLEAR_FLAG(huart,DMA_FLAG_TCIF2_6);  
		HAL_UART_DMAStop(huart); 
		rx_data_len=RC_FRAME_LENGTH-__HAL_DMA_GET_COUNTER(&hdma_usart3_rx); 
		HAL_UART_Receive_DMA(huart, RC_dma_rx_buff, RC_FRAME_LENGTH);
		if(rx_data_len == RC_FRAME_LENGTH)  
		{
          
   
			RC_DataHandle(RC_dma_rx_buff); 
		}
	}
}
//解算
void RC_DataHandle(uint8_t *pData)
{
          
   
	if(pData == NULL)
	{
          
   
		return;
	}
	RC.ch0 = ((uint16_t)pData[0] | (uint16_t)pData[1] << 8) & 0x07FF;
	RC.ch0 -= 1024;
	RC.ch1 = ((uint16_t)pData[1] >> 3 | (uint16_t)pData[2] << 5) & 0x07FF;
	RC.ch1 -= 1024;
	RC.ch2 = ((uint16_t)pData[2] >> 6 | (uint16_t)pData[3] << 2 | (uint16_t)pData[4] << 10) & 0x07FF;
	RC.ch2 -= 1024;
	RC.ch3 = ((uint16_t)pData[4] >> 1 | (uint16_t)pData[5] << 7) & 0x07FF;
	RC.ch3 -= 1024;
	//零漂
	if(RC.ch0 <= 5) RC.ch0 = 0;
   if(RC.ch1 <= 5) RC.ch1 = 0;
	if(RC.ch2 <= 5) RC.ch2 = 0;
	if(RC.ch3 <= 5) RC.ch3 = 0;
  
	RC.s1 = ((pData[5] >> 4) & 0x0C) >>2;
	RC.s2 = ((pData[5] >> 4) & 0x03);
	//溢出
	 if ((ABS(RC.ch0) > 660) || 
		(ABS(RC.ch1) > 660) || 
      (ABS(RC.ch2) > 660) || 
      (ABS(RC.ch3) > 660)){
          
   
    memset(&RC, 0, sizeof(RC));
    return;
  }

	M.x = ((int16_t)pData[6] | (int16_t)pData[7] << 8);
	M.y = ((int16_t)pData[8] | (int16_t)pData[9] << 8);
	M.z = ((int16_t)pData[10] | (int16_t)pData[11] << 8);
	M.press_l = pData[12];
	M.press_r = pData[13];
 
	K.k = ((int16_t)pData[14]) | ((int16_t)pData[15] << 8);
   W.w = ((int16_t)pData[16]) | ((int16_t)pData[17] << 8) - 1024;
}

//ReC.h
#include "main.h"
#define RC_FRAME_LENGTH 18u
#define ABS(x) ((x)>0?(x):-(x))
typedef struct
{
          
   
	int16_t ch0;
	int16_t ch1;
	int16_t ch2;
	int16_t ch3;
	uint8_t s1;
	uint8_t s2;
}Remote_Control;

typedef struct{
          
   
	int16_t x;
	int16_t y;
	int16_t z;
	uint8_t press_l;
	uint8_t press_r;
}Mouse;

typedef struct{
          
   
	uint16_t k;
}Key;
typedef struct{
          
   
	uint16_t w;
}Wheel;

extern Remote_Control RC;
extern Mouse M;
extern Key K;
extern Wheel W;

void RC_Data_Receive(void);
void RC_USART3_IRQHandler(UART_HandleTypeDef *huart);
void RC_DataHandle(uint8_t *pData);

在main.c开中断 把对应的回调函数塞到USART3_IRQHandler()里面 中断要开RXNE和IDLE

补充一点 关于RXNE和IDLE 接收到一个字节就产生一次RXNE中断 接收到一帧数据 就产生一次IDLE中断 一帧数据可以有多个字节连起来 比如发八个字节 就产生八次RXNE和一次IDLE

参考文献

暂时没有 可以看看参考手册和遥控器的官方手册 里面有关于解算的位运算原理 零漂和溢出那里 注意约束变量格式 以及思路清楚一点 开中断不要忘了